一种新颖的微带线低通滤波器

针对传统微带线低通滤波器尺寸偏大、阻带较窄的问题,本文提出了一种新型结构滤波器.该滤波器由半圆型缺陷地结构(Semicircle Defected Ground Structure,S-DGS)单元和圆型阶梯阻抗并联枝节(Circle stepped-impedance shunt stubs,C-SISS)组成.文中首先分析了S-DGS和C-SISS结构对微带线低通滤波器带阻特性的影响,接着给出了微带线滤波器的等效电路模型.该滤波器3 dB截止频率为2.7 GHz,阻带为4～15.0 GHz,比传统DGS滤波器阻带拓宽了20%.测试结果与仿真结果吻合较好,验证了所设计滤波器的可靠性.     

一种基于模糊神经网络的机器人轨迹跟踪控制

提出一种模糊神经网络,并将其应用于两关节机械手轨迹跟踪控制。该网络采用三角形隶属度函数,将模糊控制与神经网络相结合,利用神经网络实现模糊推理。这种模糊神经网络能够在线调节输出隶属度函数中心以及关节间耦合权值,使得控制器具有更好的学习与自适应能力。仿真结果表明,这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制中,是一种行之有效的控制方法。     

立式轴承压装机上料机械手设计

为了适应自动化的需要,解决原有轴承压装机压装过程中人工上料效率低,劳动强度大等问题,设计中巧妙地应用了空间凸轮机构,实现压装过程中自动上料.在分析相关技术要求和参数及现场条件的基础上,完成了立式轴承压装机上料机械手总体结构设计,设计出立式轴承压装机上料机械手.     

6-PRRS并联机器人的动力学建模研究

为解决并联机器人动力学模型的计算复杂性与实时准确控制之间的矛盾,采用虚功原理建立6-PRRS并联机器人各构件随参数变化的完整动力学方程,对6-PRRS并联机器人动力学模型在各种工作情况下进行仿真分析,对机器人各部分质量和转动惯量对驱动力的影响进行研究,提出动力学模型简化策略,减小了动力学计算量,提高并联机器人动力学的计算速度,为并联机器人的控制和参数识别奠定了基础.     

潜器Stewart平台动力学仿真

建立了Stewart平台的动力学模型,对潜器的动力学特征进行分析,对其运动进行动力学仿真研究.以Stewart平台的任意支腿为研究对象,考虑各支腿的重力和惯性力,利用牛顿-欧拉方法建立了支腿及动平台的力和力矩平衡方程,推导出了Stewart平台的动力学方程及支腿所受的支反力.以潜艇模拟器并联机构为例,运用动力学模型进行了实际计算并绘制了支腿驱动力的变化曲线,将驱动力与支腿运动速度相乘得到支腿功率输出的变化曲线,为液压油缸的功率设计提供了依据,也为潜器的精确动力学解耦奠定了基础.     

基于MAS的多机械手协调工作控制

为了解决全自动化晶体切片角分类机三个机械手协调工作的控制问题,设计了以MAS理论为基础的分布式网络控制器.系统利用黑板结构来实现全局动态目标下的状态信息的共享,采用多Agent理论对三个机械手进行协调工作控制,解决了机械手之间的运动耦合问题,使之能够在同一个时间和不同的空间内协调与配合工作,完成整体工作任务.基于此设计的设备可改善工人的劳动环境、提高生产效率、确保晶体切片切角的测量与分类准确.     

钠离子交换器运行酸水的原因分析

某化工集团3台35 t/h电站锅炉供给水为H-Na离子交换器并联运行,出水进入钠离子交换器作进一步除硬度生产软化处理。钠离子交换器正常运行进水为2～4 mmol/L的碱度水,在生产中多次出现钠离子交换器运行进水为酸性水的情况,影响了水质品质,对设备损坏也很大。为避免钠离子交换器运行酸水情况,进行如下操作：1）氢离子交换器进再生液时必须停止钠离子交换器的运行。2）进再生液时水泵不能突然停下。     

基于GF集的三移两转并联机器人构型研究

GF集用于对机构末端的运动特征进行描述．首先介绍GF集的基本概念和基于GF集的并联机构构型方法,而后提出了基于GF集的三移两转（3T2R）并联机构构型方法．根据该构型方法,得到可构成3T2R类并联机构的GF集的各种组成方式,并列举出具有确定运动特征的支链．最后,根据GF集的求交运算法则,构造了3T2R类并联机构．     

大变幅扬程多机组泵站并联运行水泵性能分析

分析了大变幅扬程下灌溉泵站并联运行水泵机组性能,提出了提高泵站装置效率的方法。     

基于TRIZ理论的并联机构技术成熟度预测

应用基于TRIZ理论的产品技术成熟度预测技术和基于该技术开发的产品技术成熟度预测软件TMMS对我国并联机构技术成熟度进行了预测,得出其尚处于婴儿期前期,产品市场化的条件还不成熟,企业对该技术的投入较大,以进行型综合、解耦等方面研究的预测结果.