凿岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数

多关节凿岩机械手在工作时，完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务，其孔序规划相当复杂，作者运用遗传算法规划其钻孔任务序，通过判断多关节钻壁上每1个关节的运动方向在彼此相邻的3个钻孔位置上的变化趋势，用数值0表示某一关节运动方程变在相邻3个钻孔不上一致，数值1表示一致，并根据具体工作情况对描述值进行修正，在此基础上设计了一个基于关节水平来规则凿岩机械手随机钻孔孔序的适应主函数，从而使整个钻孔孔序规划算法简单，收敛速度快，能寻求较优的钻孔孔序，此方法对于完成其他类型的关节型机械手的钻孔任务和轨迹规划也具有借鉴意义。     

四自由度气动机械手设计概论

介绍了一种四自由度气动机械手的设计方法。该机械手具有较强代表性，而且造价低廉，通用性好，可广泛应用于许多行业，并可供其它设计人员设计时借鉴。     

基于拓扑法的多关节机械手无碰路径规划

本文提出了一种基于拓扑法的多关节机械手无碰路径规划方法,文中重点讨论了三关节机械手路径规划时如何划分状态空间、判别各连通块之间的连通性以及路径搜索等问题,最后我们给出了一个实验结果以示该方法的有效性。     

并联电抗器限制长距离输电线路工频过电压的计算分析

对220kV楼-哈输电线路末端空载电压的升高及哈密电厂侧并联电抗器限制工频过电压的作用进行计算，并和试运时的实测结果进行分析比较，指出这些计算必须根据均匀分布参数输电线路运行方程式进行，并考虑电源漏抗的影响。     

三相四线统一电能质量调节器的控制策略

针对电网输入电压的不平衡、非正弦及负载的不平衡、非线性特性，提出了一种基于三相静止坐标系下的三相四线统一电能质量调节器（UPQC）的协调控制策略。该策略将UPQC的串联变流器控制为基波正弦电流源，而并联变流器控制为基波正弦电压源，从而实现了三相四线UPQC对电能质量的综合控制能力，既改善了电网侧的电能质量问题，实现了电网输入电流的正弦及单位输入功率因数，也改善了负载侧的电能质量问题，实现了负载电压的平衡、额定及正弦。10 kVA系统实验装置的实验结果表明了该控制策略的有效性。     

一次脱硫技术改造总结

简要介绍了在一次脱硫装置上,采用＂双塔并联工艺＂的技改方案及运行情况和效果。