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81.
82.
动态双足机器人的控制与优化研究进展 总被引:1,自引:0,他引:1
对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法,分析这些方法中存在的缺点与不足;再次,研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略,阐明各种策略的优缺点;最后,给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作,展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路. 相似文献
83.
柔性机构因其工作效率高,能量消耗低和结构简单等优点被广泛应用于机器人领域.但柔性机构由于刚度较低,易产生弹性振动,使机器人的定位精度和运动精度降低.为了验证在前期的工作中提出的柔性机械臂主动振动最优控制位置分析的正确性,搭建了一个基于Labview的测试系统.在柔性臂上不同位置粘贴压电片来实现对柔性臂不同位置的主动振动控制,通过测试系统得到最优控制位置处和最优控制位置附近的柔性机械臂振动的传感电压,根据控制前后传感电压的变化分析柔性臂抑制的强弱.根据实验结果显示,柔性臂在前三阶振动下,分别在其最优控制位置上获得最高的抑振率,从而验证了最优控制位置的有效性. 相似文献
84.
85.
一种最优模糊神经网络控制器 总被引:4,自引:0,他引:4
基于最优控制的思想,通过对控制系统的过程模拟,提出一种最优模糊神经网络控制器的设计方案,首先利用基于十进制编码机制的遗传算法寻找最优的控制器结构,然后利用基于浮点数编码机制的遗传算法寻的最优的控制器参数,仿真结果表明该控制器优于常规模糊控制器。 相似文献
86.
DOS环境下实时多任务调度策略的实现 总被引:3,自引:0,他引:3
一种在单任务操作系统下实现有限、特定多任务的数据结构和算法 ,以及其在高炉微机最优控制系统中的具体运用。 相似文献
87.
数字式最优预见控制的输入权重分析 总被引:2,自引:1,他引:1
研究了在数字最优预见控制中,输入权重对评价函数的影响。给出了两者的函数关系,最后进行了仿真验证。结果表明,输入权重对评价函数的影响很关键。从而为输入权重的选取提供了依据。 相似文献
88.
不确定离散时间系统的H2/H∞最优保性能控制 总被引:7,自引:0,他引:7
针对具有两个不同被调输出的一类不确定离散时间系统,确定了其H2/H∞状态反馈保性能控制问题。基于线性矩阵不等式处理方法,导出了存在H2/H∞保性能控制律的充分必要条件,并用一个线性矩阵不等式的可行解给出了所有保性能控制律的一个参数化表示。进而,通过建立和求解一个凸化问题,给出了H2/H∞最优保性能控制设计方法。最后,通过一个例子说明了本文所提出方法的有效性。 相似文献
89.
本文提出了求解控制变量受区间约束情形的离散时间线性系统最优控制的遗传算法,在遗传算法框架下给出了离散时间线性系统最优控制问题可行解的编码及初始化方法,设计了选择、交叉、变异等遗传算子,并对初始化方法及各种遗传算子的可行性给出理论分析。 相似文献
90.