双足机器人NAO爬楼步态规划

双足机器人的爬楼梯性能是衡量其在复杂环境下行走能力的一项重要指标.本文针对双足机器人NAO爬楼梯步态规划问题,提出一种离线步态规划方法：基于几何法建立机器人爬楼梯逆运动学模型;将运动解耦为前向运动和侧向运动,对于起步、中步和止步三个阶段,采用加速度空间法和几何约束规划法,计算各关节运动轨迹,并基于其逆运动学模型,得到各关节角序列;分别基于NAOSim和NAO进行虚拟样机仿真实验和实物样机验证.实验结果表明,步态规划方法合理有效.     

母线竖井楼梯成型方法的合理选择

乌江彭水电站地下厂房母线竖井共5条,布置于大坝右岸地下厂房上游侧,断面尺寸5（5．5）m×6m,单条井深160m,根据需要,每条竖井须设置钢筋混凝土楼梯。钢筋混凝土结构的施工,关键是钢筋混凝土的成型方法,成型方法不同,机具选择、施工组织和技术经济效果也有区别,因此成为设计、施工和建设单位共同关心的问题。常用的成型方法有...     

剪力墙和框架-剪力墙结构的楼梯设计探析

楼梯对框架结构的影响之大已形成共识,但楼梯对剪力墙结构和框架-剪力墙结构的影响因规范的规定不是很具体而未引起大家的重视,设计时也容易忽略楼梯对结构的不利影响,本文就以上两种结构中楼梯的影响进行分析和探讨,以供同行进行结构设计时参考.     

城市道路护栏位置与行程车速关联度研究

选取银川市交通设施相似、护栏位置不同的三条路段进行行程车速调查,通过对银川市路段行程车速的数据分析,可获得行程车速与护栏位置的关联性.经SPSS软件分析得出路段行程车速服从正态分布,且不同的护栏位置对行程车速均值与方差有不同影响.结论表明,针对不同设计和使用特性的城市道路,应当设置对应的护栏位置.     

曲线法支设现浇旋转楼梯模板

利用螺旋曲线方程，经过详细计算，进行旋转楼梯模板的支设，可以较好地满足设计造型的要求和施工规范的规定。     

基于高速公路路面加铺的波形梁钢护栏防护改造方案研究与应用

高速公路大中修路面加铺后,路面标高平均提高4~6cm,原有波形梁护栏中心线至路面标高降低,导致护栏安全性不能满足规范要求。该文通过对波形梁钢护栏优化设计,提供了一种新型波形梁钢护栏防护系统,一方面调整因路面标高变化造成的护栏高度不足,另一方面通过保持相对滑动提高防护栏的安全防护效果。经实车碰撞试验验证,安全性能符合相关技术规范要求。该防护系统施工工艺简单高效、经济实用,还能有效减少施工对道路运营的影响,为解决高速公路路面加铺后波形梁钢护栏高度不足的问题提供了新的解决方案。     

库宅——四个“小屋”

正宁波海边的村落基本都位于山脚,规模在100?300户之间,主要是明代以来的移民。现有的农田和村落在几百年前都是海涂地,先民一次次把围海堤向大海推进,取得生存用地。慈岙村就是建在原先的海涂地上。叠宅位于西后田崖。住宅用地紧邻一个20世纪60年代年围起来的水库——稻田灌溉体系中重要一环,这一带基本保留了宁波乡下田园风光。2000年以后乡民陆续不再种稻,他们在原来的稻田上种植了经济树木或蔬菜。宅邸占地约90m2,不规则,呈畚箕形,东西宽12m,南北长约15m,三面环村路,南边是约一亩半(约1000m2)大小的水库。这是一个相当独特的用地。据老人回忆,该住宅用地原先是水库边     

那年夏天,宁静的海

<正>本案是一栋面朝大海的海滨别墅,独揽太平洋的无边海景。别墅东朝大海,东面设有便于观海的大面甲板。大量的滑门设计衔接室内外,造就了多样化的空间布局。在设计伊始,业主提出希望设计师运用充满现代感的线条和材料,打造一个既适于孩子们玩乐又便于招待亲人朋友,同时具有良好采光、通风效果以及极佳视角的开放式空间。主建筑共分为三层,其中,入口层是一个宽敞的开放式空间,分布着客厅、餐厅和厨房,这里是家庭活动的中心;底层是儿童区,而主卧则位于上层。室内一系列开放式的楼梯设计将各楼层有效连接了起来。底层是孩子们的玩乐天地,这里分布着三间大型卧室以及一个可直通花园和泳池的大型游乐区。入口层设置有一个隐蔽式的且不影响空间整体美观的大型厨房,同时还包括户内外两个用餐区以及一个由大面曲线形吊顶隔离出来的双层高的中央休闲区。为避免给前后邻里的观海视角造成任何影响,设计师     

尾矿库排水系统护栏装置的设计与运用

为了保证排水系统的正常运行,避免漂浮物通过溢水井进入排水管(或隧洞)而发生堵塞,提出在溢水井外围设置护栏的方法。对于护栏防护装置,以实例给出具体材料的规格和尺寸大小,以及装置的基本原理和装置对排洪量的影响。论证排水系统设置护栏的必要性,并从护栏装置的角度提出溢水井设计的基本要求。     

钢结构螺旋楼梯安装技术研究

通过对某工程安装钢结构螺旋楼梯的实例进行分析,得到其安装过程中存在的难点及重点,根据工程实际经验提出相应的制作和安装措施,为以后类似项目的施工提供一定的实际参考。