6R双臂服务机器人协作空间分析及参数优化

针对双臂机器人协作空间及其机构参数优化问题,以6R双臂服务机器人为研究对象,根据D-H参数求出运动学正解,利用蒙特卡洛法求解双臂各自的工作空间,以协作空间最大为优化目标,求解机械臂机构最优参数,通过MATLAB进行编程对具体运算结果进行验证.结果表明,在一定约束之内,以双臂机器人协作空间最大为目标,优化机构连杆长度和关节范围大小,对双臂服务机器人的设计改进有着重要意义,为后续的双臂协调操作奠定了基础.     

减振镗杆稳健性分析及优化

为提高镗杆减振性能的稳健性,建立减振镗杆的二自由度系统动力学模型。运用蒙特卡洛仿真方法系统地分析了减振镗杆不确定性因素对动力放大系数的影响规律。综合考虑参数与变量不确定性,以减小激振频域内的最大动力放大系数的均值和标准差为优化目标,对减振系统进行了稳健设计。遗传算法求解结果和仿真试验表明,优化后的减振镗杆减振性能及其稳健性得到了显著改善。     

Al-20Sm金属间化合物微观组织和力学性能研究

Al-Sm合金作为一种新型中子吸收材料,具有低成本、高塑性和高中子吸收率等优点,加工成箔材后可用于中子准直器、费米斩波器等中子关键器件。通过蒙特卡洛模拟(MCNP)对Al-Sm合金的中子透射率进行模拟计算,结果表明,当Sm含量增加到20%(质量分数,下同)以上时,材料在1～6 mm范围内的中子透射率均低于20%,Al-20Sm合金满足中子吸收率的同时具有一定的塑性。通过真空感应熔炼制备Al-20Sm合金,并采用XRD、EDS和SEM对该合金的微观结构和热处理前后的相转变展开研究。结果表明,铸态组织为α-Al和β-Al₄Sm,经过550℃/2h热处理后,发生同素异构转变,合金内的β-Al₄Sm全部转变为γ-Al₄Sm,550℃热处理300h以后,部分γ-Al₄Sm发生熔晶转变,形成Al₃Sm。采用纳米压痕技术测试Al-Sm中间化合物的微观力学性能,其中β-Al₄Sm、γ-Al₄Sm和Al₃Sm硬度分别为8.97、8...     

煤炭储量计算及其可靠性研究

本文讨论运用地质统计学方法计算煤炭储量及其计算精度;根据蒙特卡洛原理,计算出各种概率下的煤炭储量;引用曲面样条函数方法,拟合煤层立体形态,直观显示煤厚变化情况,为采矿设计提供直观分析的依据。     

蒙特卡洛模拟法计算航空自导深弹命中概率

为计算航空自导深弹命中概率,在自导深弹纵平面内空中弹道和不同导引控制规律下水下弹道数学模型的基础上,建立了单枚深弹与连投方式下自导深弹的命中目标的判定数学模型,利用蒙特卡洛法通过Matlab/Simulink软件对单枚自导深弹的命中概率和连投工作方式下自导深弹的命中概率进行了计算,仿真结果表明:与传统无自导功能的深弹相比较,单枚自导深弹对浅水区的目标命中概率提高较为显著,连投攻击方式下自导深弹对深水区的目标仍能保持较大的命中概率。     

搜索域自适应的蒙特卡洛单像空间后方交会方法

针对在大角度摄影中,光束平差法将导致外方位元素求解发散或收敛至局部最优解问题,提出搜索域自适应的蒙特卡洛单像空间后方交会方法。通过建立蒙特卡洛搜索域与摄影角间的数学模型,基于现有3个控制点的角锥体外方位元素初始值解法,解得正确的外方位元素。实验与分析结果表明,该方法稳定性好,结果精度高,适于解算大角度摄影下的外方位元素。     

基于运动学正解的Delta机器人工作空间分析

基于并联机器人机构学理论,对Delta机器人机构进行位置分析,建立Delta机器人运动学逆解模型,并通过几何法求得Delta机器人运动学正解。在运动学正解的基础上,分析了Delta机器人的工作空间,并利用MATLAB的计算与绘图功能,画出Delta机器人的工作空间,为Delta机器人的应用提供了重要参考依据。     

与有限元法相结合的结构可靠性分析

本文通过对可靠度分析的概述理解到现代工程分析中实体模型不确定因素众多,进而带来分析的不准确性。基于有限元分析软件ANSYS提供的概率设计系统(PDS)的概率分析功能,使对结构的概率分析非常容易。根据结构的失效模式来确定结构功能函数,由此建立结构极限状态方程,再运用结构可靠度分析中的蒙特卡洛法(MCS法)利用结构的失效频率来估算其失效概率。在本文中提出了利用ANSYS的概率分析功能结合MCS法进行结构可靠性分析的方法,并通过一个实例具体说明了利用ANSYS的概率分析功能实现结构可靠性分析的可行性。     

利用随机近似热探针方法的生物油热物性研究

提出了基于蒙特卡洛随机近似的热探针方法,该方法以热探针微分方程的精确解为基础,可同时进行热导率、比热容等热物性的测量.对水、甘油、硅油、酒精的测量结果显示,该方法热导率测量的最大相对误差仅为0.7%,比热容相对误差绝对值的平均值为2.6%,最大相对误差为3.8%.利用该方法对快速裂解所生产的生物油的热导率和比热容进行了测量,给出了温度、有机助剂对生物油热导率和比热容的影响,并对结果进行了分析.     

利用CAD制图模拟法确定综掘巷道拐弯区尺寸

针对综掘巷道拐弯区巷道剥帮尺寸很难确定的特点,本文提出利用CAD制图模拟法来确定巷道拐弯时拐弯区帮部剥宽的具体尺寸,通过制作模拟动态图确定掘进机行走轨迹。