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991.
为了提升机器人装配作业的精确性和柔顺性,提出改进型自抗扰阻抗控制策略.该策略通过自抗扰控制器生成新期望力来调整机器人末端工具坐标系的位置,实现精确的力跟踪.通过扰动观测器观测环境信息并补偿控制系统的期望力,提高控制系统对环境参数的适应性.引入阻抗模型改进扰动观测器,使观测器的响应速度增大,力跟踪的精度提高.基于六自由度机器人的精密轴孔装配实验结果表明,与传统阻抗控制相比,基于自抗扰控制(ADRC)的阻抗控制能够在较小的接触力误差下完成装配,且基于改进型自抗扰控制的阻抗控制的力平均误差比改进前自抗扰控制减小12.0%~28.2%. 相似文献
992.
了解水合物沉积规律,可为深水气井干预作业方案优化及井筒内水合物防治提供思路。在气液两相流动模型的基础上,结合干预作业工具下放引起的热量交换和摩阻梯度变化,建立了干预作业下井筒压力和温度预测模型,采用迭代法对温度和压力模型耦合求解。基于水合物生长动力学模型,结合井筒温度和压力预测结果,建立水合物沉积模型,分析了干预作业下井筒内水合物沉积规律。结果表明,产量的增加导致井筒内压差升高,高产量下泥线处井筒温度较高;随着干预作业工具的下放,井筒内压力升高,但压力升高幅度逐渐减小,井口处压力的最大升高幅度约为3.0 MPa;干预作业工具直径占比小于50%时,干预作业工具直径越大,井筒压力越高;井筒泥线位置是水合物沉积堵塞高风险区域,低产井的水合物沉积速度比高产井的水合物沉积速度快;干预作业工具下放至泥线附近时井筒水合物沉积速度最快,干预作业工具直径占比50%时井筒水合物沉积速度较快。 相似文献
993.
在我公司粘胶长丝生产线原液制备车间的浸渍工序中,使用了瑞典卡尔斯泰德公司生产的WACO型转鼓式吸滤机,对浸渍后的回流碱液进行预过滤,除去碱纤维素大颗粒和杂质。经过滤后的碱液送到透析机进行透析回用。经过近一年时间的运行检验,该吸滤机过滤效率高、运行平稳、维护简单.大大减轻了对后续碱液处理的压力。下面对该滤机做以介绍。 相似文献
994.
995.
设备内作业是检修作业中易发生事故的作业之一。由于大多数设备空间狭小,通风不畅,照明不良,设备内又可能存在一定的危险化学品残留物,在检修过程中稍不留意就可能发生人身伤亡事故。如2004年4月12日15时许,哈尔滨市首里区顾乡附近一清淘队2名工人,在疏通黑龙江省测绘局院内1号家属楼门前堵塞的下水井时,因未事先进行分析就下井作业,结果因井下沼气 相似文献
997.
998.
使用电化学方法对2种不同的醇溶型无机锌车间底漆进行了研究,结合浸泡以及盐雾的实验结果,发现2种车间底漆中锌含量对阴极保护时效有影响,但不是决定车间底漆防锈能力的唯一因素,锌含量与防锈颜料对于车间底漆的防锈性能有协同效果。其中,锌粉在早期提供阴极保护的作用,而防锈颜料在后期对基底提供防锈保护。对于锌粉含量相对较高的车间底漆,锌粉并不是从一开始就全部参加阴极保护作用,而是一部分具有激活潜力的锌粉在另一部分锌粉率先反应之后才由“未激活状态”转变为“激活状态”进而提供阴极保护的作用。 相似文献
999.
院国胜 《中国石油和化工标准与质量》2018,(3):20-21
国际录井作业有质量控制特点,国际化作业中录井质量控制面临很多难点。国家,环境,人文,要求千差万别,国际化作业中录井质量控制方法以项目为核心,抓重点,兼顾其他,以标准化作业流程控制质量。作业质量控制由录井作业前的质量控制、录井现场资料采集过程质量控制和完井后的质量控制三个阶段。随着国际化程度提高,质量控制水平会进一步提高。科技创新和新质量管理体系为提高和改进录井质量提供动力。 相似文献
1000.
以辽河油田曙光工程技术处作业大队在曙光采油厂、特油开发公司、冷家油田等区域从事各种油水井小修作业为例,从立式抽油机对油水井小修作业影响因素出发,介绍了立式抽油机在修井作业过程中对作业影响的因素。 相似文献