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提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性. 相似文献
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多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。 相似文献
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对设计的弧焊过程中自动排列焊道系统作了介绍。试验表明,该系统可在无人工调整情况下实现弧焊过程中跟踪和排列焊道的自动化,获得X射线探伤Ⅰ级片的优质焊缝:该系统具有通用性,只须对其数据库中的数据做些改动,即可用于多种角度的U、V形坡口接缝的焊接。 相似文献
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作者研制了一种新型摆动式电弧传感器及其焊缝自动跟踪系统。采用计算机控制,成功地应用于压力容器的环缝脉冲MAG焊工艺。实践证明采用这种系统跟踪精度高并获得了优质焊缝。 相似文献
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Quantification of trace amounts of impurities in high purity cobalt by high resolution inductively coupled plasma mass spectrometry 总被引:2,自引:0,他引:2
XIE Hualin HUANG Kelong NIE Xidu TANG Yougen 《稀有金属(英文版)》2007,26(3):286-291
An analytical method using high resolution inductively coupled plasma mass spectrometry (HR-ICP-MS) for rapid simultaneous determination of 24 elements (Be, Mg, Al, Ti, V, Cr, Mn, Fe, Ni, Cu, Zn, Ga, Ge, As, Se, Mo, Ag, Cd, Sn, Sb, Ba, Pt, Au, and Pb) in high purity cobalt was described. Sample digestions were performed in closed microwave vessels using HNO3 and HCl. The matrix effects because of the presence of excess HCl and Co were evaluated. The usefulness of high mass resolution for overcoming some spectral interference was demonstrated. The optimum conditions for the deter- mination were tested and discussed. The standard addition method was employed for quantitative analysis. The detection limits were 0.016-1.50 μg?g?1, the recovery ratios were 92.2%-111.2%, and the RSD was less than 3.6%. The method was accurate, quick, and convenient. It was applied to the determination of trace impurities in high purity cobalt with satisfactory results. 相似文献