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951.
952.
基于多AGENT的分布式操作臂控制 总被引:6,自引:0,他引:6
大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型.随着机器人的日趋复杂,此类方
法已受到种种限制.本文在借鉴国际最新研究成果的基础上,提出了一种新的操作臂控制算
法.算法继承了多Agent的思想,易于实现并行运算;吸收了增量定向运动学思想的优点,
使运算相对简单.算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略,并推导出
了相应的非迭代公式.针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题,本算法消除了初
始阶段运动轨迹出现的振荡现象,从根本上避免了迭代算法带来的收敛速度问题. 相似文献
953.
仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究 总被引:11,自引:0,他引:11
仿照蚯蚓在孔内蠕动的过程,研制了一种在孔内行
走的机器人驱动装置.该装置主要由形状记忆合金(SMA)胀紧环, SMA螺旋弹簧和偏压弹簧等
组成.它可以在孔内象蚯蚓一样实现径向胀紧、纵向收缩、纵向伸长等动作.SMA元件的动
作可以靠通、断电来实现,SMA胀紧环通电时与孔壁贴紧,断电时松开;SMA螺旋弹簧通电时
收缩,断电时由偏压弹簧使其伸开.其动作过程由计算机控制和协调.该驱动装置结构简单
,体积小、重量轻、柔韧性好、控制方便.该装置在电火花弯孔加工中得到了实际应用.本
文介绍了该装置的组成、工作原理、设计要点和控制方式. 相似文献
954.
955.
改进的进化编程及其在机器人路径规划中的应用 总被引:12,自引:1,他引:11
本文对进化编程中的变异概率进行改进,提高了进化计算的速度,并运用于机器人路
径规划,得到次优路径和可行的运算效率. 相似文献
956.
957.
机器人群体合作的信念分析 总被引:2,自引:0,他引:2
从群体合作的角度分析了多机器人系统的特殊性,提出信念的多元表示方法和基于
信息熵的信念修改规则.通过运行试验,证明了所提出的方法和规则的可行性. 相似文献
958.
959.
提出一类不需要线性PD反馈的混合鲁棒/自适应控制策略,用于不确定性机器人的轨迹
跟踪.其控制结构由一个补偿参数不确定性的自适应控制器和补偿非参数不确定性的鲁棒控
制器构成. 其主要特点是基于一类饱和型函数,提出了一类新颖的鲁棒控制器和非线性滑动
变量的设计方法.基于Lyapunov方法的理论分析和计算机仿真,均保证设计的控制策略能够消
除系统所有的不确定性影响,并达到全局的渐近稳定. 相似文献
960.