空间机器人柔性臂的动力学轨迹跟踪控制

机器人柔性擘控制问题是目前机器人研究中的一个重点和难点，本文动用基于关节的求逆技术，得到了有关大质量负载的空间机器人柔性臂动力学轨迹跟踪非线性控制问题的有效方法，并以一平面二杆空间机器人柔性臂为例进行了控制的仿真研究，仿真研究的结果表明，该方法具有较高的可靠性和良好的控制效果。     

计算机技术在医学领域中的应用

随着微电子技术和计算机技术的飞速发展 ,计算机视觉、计算机图形学、计算机图象处理技术、机器人技术和计算机网络技术已广泛地应用在医学领域 ,因而产生了一些新的问题。作者综合了这一领域已经取得的成果 ,分析了其发展趋势 ,对有关医学需求做了综合性描述。同时就三维治疗模拟和与其密切相关的图形图象处理技术、网络技术等问题进行专题讨论。     

机器人力／位置自适应模糊控制

在机器人力／位置混合控制的基础上，本文提出了一种对力控制回路采用自适应模糊控制的方法，有利于提高系统对机器人末端操纵器五外界工作环境接触时，其接触刚度不确定性的自适应能力，仿真结果表明，该控制方法与常规ＰＩＤ控制相比，系统的自适应能力和鲁棒性有显著的改善。     

V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定

为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解的反臂形问题。本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题，从而为Ｖ０１弧焊机器人的离线编程打上了基础。     

基于规则的机器人路径规划

用层次结构表示机器人工作环境,以动态规划算法为核心实现了一个路径规划系统。该系统由3大部分组成;①环境建模;②路径规划;③基于产生式的机器人路径实现。本文简要说明了该系统的设计思想,并介绍其基于产生式规则的路径实现部分的功能及其设计。     

用PVCF制作的机器人传感器

在分析ＰＶＤ敏感特性的基础上，阐述了用该材料研制的三缩腕力传感器，阵列压力传感器及热觉传感器，给出了三种传感器的结构及相应信号处理方法。     

柔性机器人的动力学建模及其控制*

本文首先综述了近年来在柔性机器人动力学建模方面所取得的进展，着重介绍了目前较常见的几种建模方法和模型，同时对柔性机器人的控制问题进行了评述，指出了今后研究的方向。     

LW—1型机器人重复位姿精度检测系统

本文介绍了一种非接触式（ＬＷ－１型）机器人重复位姿精度检测系统。该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器，以这种传感器的检测性能为基础，研究设计了相应的传感器测量结构、数学模型和坐标变换求解方法，使系统技术指标及使用性能达到了检测机器人重复位姿精度的实用要求。该系统具有鲁棒性强、设计合理、结构简单、造价低廉等特点，可以满足我国现阶段在机器人学研究和开发应用方面的需求。     

冗余度机器人的最优轨迹确定

研究了冗余度机器人的逆运动学，提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学，并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定中，得出了便于实用的数值计算公式，此方法回顾了求雅可比为逆矩的繁琐过程，仿真结果表明此法是可行的。     

野外大口径管道焊缝X射线检测机器人

利用管内移动载体拖动周向Ｘ射线探伤机，借助ＣＣＤ摄像系统确定焊缝并对正拍片，实现单壁成像，该机器人结构紧凑，工作效率高，稳定可靠，是野外管首宛损检测的理想设备。