基于约束满足的多目标双足机器人动态步态参数优化*

目前的步态优化算法仅仅实现了对单一目标的优化,把双足机器人步态优化看做是多目标优化问题,构建了衡量稳定性、能量消耗、步行速度三个目标评价函数。考虑到直接对多个目标加权求和的方法不能很好地处理多目标问题,提出一种新的基于约束满足的多目标步态参数优化算法,其思想是把基于惩罚函数的SPEA2(strength Pareto evolutionary algorithm2 )应用到多目标双足机器人动态步态参数优化问题上,规划出了同时满足这三个目标的动态优化步态。通过仿真实验表明了算法的有效性。     

单耳无级卡箍力学性能分析

通过Pro/E建立单耳无级卡箍的三维模型,运用ANSYS有限元分析,获得卡箍的危险部位以及整个卡箍的应力分布,得到卡箍卡紧时管路表面的压力分布,结果表明该卡箍具有360°可靠密封的特点,为单耳无级卡箍的合理设计提供理论依据.     

时延动态神经网络的稳定性分析

基于时延动态网络模型的优化计算易于收敛到非法解或局部极小解,以及其算法对模型参数和初始条件具有很强的依赖性等缺点,对时延动态神经网络的稳定性进行了深入地研究讨论,通过Razumikhin-type定理对时延动态神经网络的稳定性进行了分析研究.     

Modeling of metadynamic recrystallization kinetics after hot deformation of low-alloy steel Q345B

Based on the steady-state strain measured by single-pass hot compression tests, the method by a double-pass hot compression testing was developed to measure the metadynamic-recrystallization kinetics. The metadynamic recrystallization behavior of low-alloy steel Q345B during hot compression deformation was investigated in the temperature range of 1 000–1 100 °C, the strain rate range of 0.01–0.10 s⁻¹ and the interpass time range of 0.5–50 s on a Gleeble-3500 thermo-simulation machine. The results show that metadynamic recrystallization during the interpass time can be observed. As the deformation temperature and strain rate increase, softening caused by metadynamic recrystallization is obvious. According to the data of thermo-simulation, the metadynamic recrystallization activation energy is obtained to be Q _md=100.674 kJ/mol and metadynamic recrystallization kinetics model is set up. Finally, the error analysis of metadynamic recrystallization kinetics model proves that the model has high accuracy (correlation coefficient R=0.988 6).     

高岭土/聚甲基丙烯酸甲酯核壳结构复合粒子对聚丙烯动态机械性能的影响

采用乳液聚合方法,以高岭土为核,甲基丙烯酸甲酯(MMA)为壳制备了具有核壳结构的共聚物。将制得共聚物与聚丙烯共混,用动态机械分析仪测试其共混物的动态机械性能,得出共混体系中温度与内耗因子的关系,温度与储能模量的关系以及温度与损耗模量的关系,并对所得的参数进行对比分析。研究表明,该种核壳结构的共聚物粒子与聚丙烯有很好的相容性,可以提高聚丙烯材料的阻尼性能,且可降低聚丙烯材料的玻璃化温度从而改善聚丙烯的柔韧性。     

偏压隧道CD法导坑开挖顺序数值分析

根据隧道开挖与支护过程中围岩应力变形规律,提出"二次平衡"概念.基于浙江省境内一偏压公路隧道的设计、施工以及地质情况,采用有限元软件ADINA模拟CD法不同顺序开挖导坑的施工过程,对比分析地面、围岩位移以及初期支护和二次衬砌的最大主应力.结果表明:地面沉降以及围岩最大位移都与导坑开挖顺序有关.从埋深大的一侧开挖导坑比从另一侧开挖导坑初期支护最大主应力小21.6%,二次衬砌最大主应力小35%.拱底是支护结构的薄弱部位,在设计、施工时要引起足够的重视.最后经过综合分析,确定了从埋深大的一侧导坑开挖为优选方案,可为同类隧道的设计、施工和研究提供有益的借鉴和参考.     

气液两相流中气泡形态及运动特征参数提取

对气泡发生装置中竖直向上气泡的形态及运动特征提取方法进行了研究。采集原始气泡图像,进行图像灰度化、差影和中值滤波等图像预处理,针对气泡图像的特点,提出动态阈值压缩大津法进行阈值分割,并结合扫描线种子填充算法与图像形态学运算进行孔洞填充,同时基于边缘面积属性对气泡特征区域进行自动识别。实验结果表明,该方法简单有效,鲁棒性强,可以很好地将目标气泡从背景中分离出来,有效提取气泡周长、面积、圆形度和质心坐标等形态特征参数,并实现气泡运动速度的测量。     

新型有机非线性光学材料的制备及性能研究

合成了一种新型含呋喃共轭桥的有机二阶非线性光学生色团分子,用IR、1H-NMR和元素分析表征了其结构。热失重分析(TGA)结果表明,化合物的热分解温度为272℃。利用溶致变色法对材料的超极化率μβ值进行了测量,在1 064 nm激光波长下,材料的μgβ值达24 898×10-48esu。将材料作为客体掺杂于聚砜(PSU)中,用旋涂成膜法制成薄膜,对薄膜进行电晕极化后用二次谐波法(SHG)测量其二阶非线性光学系数d33,在激光基频波长为1 064 nm时,测得d33=70 pm/V。     

基于优化GDH协商的高效安全群组密钥管理方案

针对GDH(group diffie-hellman)方案中节点可能成为系统的瓶颈以及计算复杂度、通信代价和存储复杂度远高于某些集中式方案等缺陷,提出并实现了一种基于优化GDH协商的高效安全的动态群组密钥管理方案,并对其安全性进行了证明。通过对计算量和通信量进行分析比较表明,优化GDH协商协议具有很大的优势,并且能够快速产生或更新组密钥,具有很强的实用性。     

楔条形阳极位置灵敏探测器图像非线性研究

基于楔条形阳极位置灵敏探测器的成像原理和二维傅里叶变换理论,提出了一种建立该类探测器成像模型的方法,进而模拟了探测器的成像效果,仿真了成像的几何非线性,仿真图像与实际图像基本符合。仿真结果表明:在阳极面板半径多出微通道板半径2P(P为阳极周期宽度)和电子云分布半宽度D为1.3P时,该类探测器的成像线性良好;电子云过小即D5P时,电子云超出楔条形阳极工作区域,成像边缘扭曲十分明显。