Analysis and Control of Novel Deflection-Type PM Multi-DOF Actuator

This paper mainly presents a PM multi-DOF actuator for robot in-wheels drive applications and its control method. The torque model is established based on the finite-element model of the single pair poles in 3D finite element method software. Due to the special structure of the actuator, the Euler angles are adopted for deriving the kinematics and dynamic model. To reduce the effects of uncertainties of modeling error, nonlinear friction and external disturbances in the system, an approximation of neural network adaptive control method is applied to the actuator. The computation and simulation results show that the proposed analysis and control method can effectively derive the characteristics and improve the motion performance, which provides the primary theoretical guide for the configuration design, optimization and control research of multi-DOF deflection type actuators.     

电子机械制动执行器数学建模与精细控制

根据EMB执行器的结构特点和力学特性,分别建立EMB执行器的电机模型、刚度模型、摩擦力模型和运动微分方程,并设计EMB执行器的控制器,最后将各个部分结合起来建立EMB执行器的数学模型并进行仿真分析。用软件编程实现设计好的控制器,并进行硬件在环实验,实验结果与仿真结果十分接近。     

基于ARM的自动售货机主控制器的设计与开发

自动售货机是一种高智能化产品,顾客可以在完全自助的方式下,实现商品的挑选、获取和货币的支付。目前市场上传统的自动售货机大部分没有连接网络,都是单机运作。研究和实现自动售货机与网络的连接,使交易信息能实时发送到后台服务器,并且当售货机出现缺货、发生故障时,管理人员能及时监控到这些信息并进行相应的处理,大大节约了人力劳动,极大提高了工作效率。     

高微重力振动隔离系统激励器分配优化设计

为了满足高微重力振动隔离系统实时变化的控制器输出要求,同时也为了降低隔振系统激励器的功耗,对激励器分配组合进行了分配优化设计.介绍了激励器分配电流的计算方法,给定浮子质心作用力计算各种组合的激励器分配电流,对结果进行比较分析后确定出最优组合.通过给定相对位置、变化的质心作用力进行地面测试,结果表明了设计结果的合理性.     

具有扇形执行器的多机电力系统气门开度的时滞无关镇定

本文研究了具有扇形执行器的多机电力系统气门开度的时滞无关分散控制器和鲁棒分散控制器的设计问题.首先利用三角变换把非线性关联函数变换为子系统状态变量的二次有界不等式形式,然后基于Lyapunov稳定性理论,推导出闭环多机电力系统及其参数不确定系统渐近稳定的线性矩阵不等式(LMI)充分条件,最后以两机无穷大母线系统为例进行了仿真分析,验证了所提方法的有效性.     

磁致伸缩作动器的设计与性能分析

在分析超磁致伸缩材料特性的基础上设计了一种微位移作动器．通过有限元分析，对作动器的结构进行优化，得到均匀的偏置磁场和激励磁场；设计了预压力加栽结构和强制冷却结构．对该作动器的动、静态性能进行了测试，结果表明：作动器基本上工作在线性区域内，其位移伸缩量大，低频动态性能较好，高频谐波分量影响较小，相位延迟较小，同时也证明了对作动器的磁场分析和结构优化是正确的．     

基于极点配置的电动舵机控制器设计

介绍了一种极点配置控制器的设计原理和方法,建立了电动舵机位置伺服系统的数学模型,运用基于传递函数的极点配置方法设计电动舵机位置伺服系统控制器,并对系统进行仿真,在实际舵机系统也进行实验.仿真及实验结果表明：该控制系统有较好的动态跟踪性能.     

磁致伸缩换能器辐射板活塞振动幅值的近似计算

以柱形磁致伸缩换能器为对象,建立了其辐射板在驱动力作用下的运动模型,给出了一阶解析解,并与实验结果进行了比较.结果表明,对一阶振动,该解析解具有足够精度,可方便应用于换能器辐射板的动力学设计.     

引入乘客动力学的1/2车辆液压主动悬挂系统建模与控制

建立了引入乘客动力学以及考虑液压装置动态特性的1/2车辆非线性主动悬挂模型，并在此模型的基础上提出了线性二次型最优控制与非线性Backstepping方法相结合的控制策略．仿真结果验证了该控制策略的有效性．     

用交流伺服电机和PLC改造液压控制系统

针对某落地镗床相对落后的液压控制系统,提出了采用先进成熟的PLC技术和交流伺服电机的控制系统对其进行改造。实践证明,改造后的控制系统在运行稳定可靠、维护简单易行,改善工作环境等方面都得到很大的提高,并对传统机床的电气改造具有一定的借鉴意义。