多螺旋桨太阳能无人机俯仰控制方法研究

在太阳能无人机飞行俯仰控制的研究中,为更好地满足太阳能无人机长航时的飞行要求,提出一种采用由多螺旋桨差动推力产生俯仰力矩从而达到俯仰控制效果的新型控制方法。太阳能无人机机翼的柔性结构特点造成飞行过程中螺旋桨产生纵向位移,为多螺旋桨差动控制提供了基础。由于多螺旋桨是过操纵机构,引入加权伪逆方法对多螺旋桨输入冗余进行控制分配,并与传统的升降舵LQR控制方法进行对比分析。仿真结果表明,多螺旋桨差动推力俯仰控制方法能达到良好的控制效果,且比传统升降舵控制更符合太阳能无人机飞行特点和可靠性要求,为太阳能无人机实现无气动舵面飞行控制提供了理论依据。     

Viewing direction measurements on flat and curved flexible E‐paper displays

The viewing direction characterization of reflective displays is more demanding than for emissive displays because defined illumination–detection geometries must be maintained for each viewing direction. In addition, the geometry should mimic the behavior of viewers who tend to exclude the reflection of light sources from a handheld reflective display. Viewing direction data was extracted from measured Bidirectional Reflectance Distribution Functions, showing that a source inclination of 45° sufficiently excludes the specular and haze components of source reflection from the measurement. Applying this so‐called 45/θ geometry to curved flexible displays is not straightforward since viewing direction, display curvature, and alignment each affect the measured reflectance. The viewing direction geometry proposed for convex cylindrical displays uses a ring light to deliver viewing‐direction independent illuminance, and maps the range of viewing directions onto the pixels of an image sensor. The illumination can also be applied to flat displays, allowing direct comparisons of flat and cylindrical display states. First results on e‐paper show good agreement with Bidirectional Reflectance Distribution Function data.     

宜春市状元洲抬水工程设计浅析

以江西省宜春市状元洲抬水工程为实例,探讨了橡胶坝及升卧式闸门在抬水工程中的设计及应用.     

A Robust Controller for A 3‐DOF Flexible Robot with a Time Variant Payload

This article describes a new control scheme designed for a three degree of freedom (3‐DOF) flexible robot. The control scheme consists of two multi variable control loops. The inner loop is the motor's position control system, while the outer loop controls the robot tip's position, thus canceling vibrations which are originated by the structural flexibility of the manipulator during movement. As it will be shown, the outer control loop is robust to payload variations. The outer loop performance is based on a perfect cancelation of the inner loop dynamics. The effects of not achieving such perfect cancelation are also studied, and rules for designing a robust controller in this case are developed. Simulations assuming different payloads have been carried out with successful results for trajectory tracking. Trajectory tracking with a variable payload is also achieved.     

差压式密度计在选煤厂中的应用与改进

针对差压式密度计易受安装位置及所测量流体周围波动的影响而产生零点漂移的问题,设计并改进了差压式密度计旁路安装管路,对于减少冲击所引起的误差、防治堵塞管道和提高膜片使用寿命,效果非常显著;提出利用数字平滑滤波算法对采集信号进行滤波处理,在不影响测量精度的前提下,提高了差压式密度计的稳定性。实际应用结果表明,改进后的差压式密度计的可靠性、稳定性和精确度均能满足实际应用要求。     

射水法造混凝土防渗墙在小型水库大坝除险加固工程中的应用

射水法造混凝土防渗墙,由于墙体连续,防渗效果好,近几年来已广泛应用于各类病险水库加固工程中,取得了显著的经济效益和社会效益。文中结合江西省夏园水库工程的实践,介绍射水法造混凝土防渗墙技术在小型水库大坝除险加固中的应用,包括施工工艺流程,施工方法,施工中遇到问题的处理及质量控制。     

塑性混凝土防渗墙在册田水库除险加固工程中的应用

塑性混凝土防渗墙是坝体坝基防渗处理的一种有效方法,文中结合在册田水库除险加固工程中的实际应用,介绍了塑性混凝土防渗墙特点、施工工艺、混凝土配合比设计和质量检查。     

武汉某深基坑工程监测分析

简要介绍了武汉某深基坑的围护设计、施工和监测方案,并对主要监测结果进行了详细分析,并得出了一些有利于基坑安全的指导性的结论。监测结果表明：地下连续墙后的堆载将对墙体的变形产生很大的影响,施工中,要将开挖土方及时运出场外,确保基坑及相邻建筑物的安全。由于基坑施工周期较长,温度的变化对监测结果也有较大的影响。     

《GIS软件工程》实验模式研究

GIS软件工程实验是《GIS软件工程》教学过程中的重要环节,分析《GIS软件工程》的特点,结合在教学实验过程中具体的问题,提出基于柔性案例的GIS软件工程实验模式,并从柔性案例的选择、柔点的选择设置方法、实验过程等方面,分别展开描述,对实验实施中的优缺点进行总结。     

灵活QinQ技术在校园网中的设计与实现

高校校园网普遍存在IP盗用、IP冲突、二层广播严重等问题,且一直没有一个较为完善的解决方法。中国矿业大学校园网采用灵活QinQ+DHCP网络模式,通过BRAS建立双层标签,DHCP自动分配IP,交换机端口二层隔离,创造性的解决了这一长期困扰我们的问题。