A flight control system for aerial robots: algorithms and experiments

This paper presents a hierarchical flight control system for unmanned aerial vehicles. The proposed system executes high-level mission objectives by progressively substantiating them into machine-level commands. The acquired information from various sensors is propagated back to the higher layers for reactive decision making. Each vehicle is connected via standardized wireless communication protocol for scalable multi-agent coordination. The proposed system has been successfully implemented on a number of small helicopters and validated in various applications. Results from waypoint navigation, a probabilistic pursuit-evasion game and vision-based target tracking demonstrate the potential of the proposed approach toward intelligent flying robots.     

高速高精度平面并联机器人模糊自调整PID控制方法的研究

针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响，本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器：系统的位置偏差较大时，采用PI控制器，保证系统的平滑、稳定；当系统发出停止命令后，引入模糊增益参数自调整机构，加快静差消除．模糊增益参数调整机构采用“一维输入-二维输出”的推理结构，消除了参数调整中的“耦合影响”；为缩短整定时间，减少整定参数的数量，不同增益，误差E的模糊论域划分各不相同．经实验验证：引入该模糊自校正PID控制器后，机器人系统的稳定时间有显著改善．     

PLC在间歇蒸煮工艺过程控制中的应用及特点

本文介绍PLC在间歇蒸煮过程中的应用，较详细地描述了系统硬件配置和软件设计及编程技巧。     

冬小麦红边参数变化规律及其营养诊断

研究了冬小麦冠层光谱红边参数随作物生育期的变化规律,并进行了红边参数与各组分间的相关分析,发现可利用用红边位置反演叶片可溶性糖和叶绿素含量,利用红边振幅反演叶片全氮含量,利用红谷反演叶面积指数。建立了基于红边参数的各组分的统计回归模型,可为生产上利用遥感手段大面积、无破坏、及时评价冬小麦生长状态及营养诊断提供重要依据。     

奥地利泰森塑料挤出机温控系统的PID实用技术

介绍奥地利泰森塑料挤出机各种筒和模具的温控系统中PID实用算法结构和在机器使用中的参数整定方案。     

同步电机参数识别

同步电机参数的测定是尚未解决好的重要问题。本文介绍采用静态交流试验，应用MPIS参数识别器识别大型水轮发电机的参数结果。讲述了发电机的随机识别参数模型和在现场测试的实践。结果表明：这种方法可在一次试验中短时间内测得d/q轴的全部Park模型参数；该方法简便易行，测试快速准确，安全经济；它为发电机参数测试提供了一种先进的实用有效的新方法，是大型发电机参数测试技术的革新。     

三峡电站全数字式调速器适应式PID调节规律研究

三峡电站机组单机容量巨大，在系统中承担调峰、调频任务，水头和负荷变幅大，常规的PID调节规律无法适应实时变参数控制要求。由于三峡电站在电力系统中的重要地位，对其水轮机调速器控制系统的动态特性提出了较高的要求，本探讨了三峡电站调速器采用适应式变结构、变参数PID调节规律及其运行特性，仿真试验表明，机组可在整个运行工况进行最优参数控制，改善了调节系统的动态品质。     

国外燃气-蒸汽联合循环热力参数的选择

由理论分析和实践经验介绍国外燃气—蒸汽联合循环热力参数的选择。包括蒸汽压力分级、蒸汽再热循环及燃气轮机组热力参数的选择。     

UPFC控制方法研究

论文通过开关函数建模法确定统一潮流控制器(UPFC)的数学模型；在park变换的基础上，基于预测电流设计UPFC的d-q轴解耦控制方案。论文利用电压空间矢量脉宽调制法推导出UPFC各桥臂电力电子器件的开关状态。考虑到UPFC中间直流电容上电压控制的重要性，论文在传统PID控制的基础上，设计模糊自适应PID控制策略；MATLAB仿真结果表明，控制方案能有效地提高直流电容上电压的稳定性，改善功率波形，取得了类似扩大电容容量后的效果。系统可供同类设计参考。     

用于TCSC阻抗控制的积分投切式PID控制方法

可控串补(TCSC)的阻抗控制是整个串补装置成功与否的关键。文中分析了常规比例积分微分(PID)控制在命令阻抗从不同阻抗阶跃到同一阻抗时鲁棒性不好的原因，得出了常规PID控制的效果主要与接到阻抗阶跃命令后命令阻抗和测量阻抗所包围的第一块面积有关的结论，并据此提出了一种实用的积分投切式PID阻抗控制方法。该方法在接到阻抗阶跃命令后切除积分环节，而在测量阻抗第一次超越命令阻抗时才投入积分环节。与常规PID控制的仿真结果比较表明，该方法在响应各种阻抗阶跃命令时具有较强的鲁棒性、良好的动态和静态性能，能满足工程要求。