自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制

自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(multiagent robotic software architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件,并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性等3个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想,设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(decisionalgorithmofaccompanyingbehaviors).分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明:与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DA...     

Utilization and impacts of hydrogen in the ironmaking processes: A review from lab-scale basics to industrial practices

Hydrogen (H₂) energy is a promising candidate to replace carbon monoxide (CO) as a reductant for iron oxide reduction in revolutionary ironmaking industrial processes, and numerous studies have been conducted to intensively study the utilization and impact of H₂ in ironmaking processes. Therefore, this review first collects and compares the H₂-assisted reduction mechanism and kinetics. The impacts of H₂ on the reduction accompanying behaviors, such as the disintegration, swelling, sticking, softening, and melting of iron ores, are then summarized. Third, the performance of H₂ predicted by either mass and heat balance models or numerical simulation models in various ironmaking processes is highlighted. Finally, the different applications of hydrogen-rich materials in blast furnace and non-blast furnace ironmaking processes are further compared to illuminate H₂ utilization before our outlook on the use of H₂ in the ironmaking industry.     

基于毫米波深度传感的抗伴生干扰的眨眼检测

眨眼检测在多种实际应用场景中起着关键作用,如眼病检测、人机交互、疲劳驾驶预防等。 针对来自人体的伴生干扰会 严重影响眨眼信号的特征提取问题,本文提出一种非线性独立分量分析框架的自监督深度对比学习方法来分离眨眼和伴生干 扰。 本文设计一个基于时间相关性的分离网络 ES-Net1,该网络将具有时间相关和时间不相关的两个正负样本序列作为网络的 输入,通过 ES-Net1 内部的特征提取器恢复眨眼和伴生干扰信号的时间结构,从而实现非线性混合信号的分离。 本文基于 TI 公 司的 AWR1642 毫米波雷达平台实现 mmBlinkSEN 原型系统,通过 14 000 组数据验证 mmBlinkSEN 的有效性。 实验结果表明,在 存在人体伴生干扰情况下,mmBlinkSEN 对眨眼频率的检测精度高达 88% 。     

燃煤固体产物中元素分布特征

利用中子活化分析,原子发射光谱等元素分析方法研究我国典型低钙和高钙然煤固体产物中的元素分布。结果表明：亲硫元素与有机结合态元素（As,Se,Sb,Ni)从底灰－飞灰－结渣－沾污的含量依次增高,而稀土元素和放射性元素（U,Th)则与之相反。在燃煤飞灰中,铁质颗粒中多数微量元素的含量高于钙质和硅铝质颗粒,煤中伴生元素在燃烧产物中的分布特征与元素本身的化学性质和赋存状态有关。     

橄榄油中极性伴随物研究状况

综述了橄榄油中极性伴随物的研究状况.酚类物质是橄榄油极性伴随物的主要组成部分,其组成随橄榄的品种、种植条件及橄榄油提取方法不同而异.酚类物质对于保持橄榄油的风味,提高油脂氧化稳定性具有重要作用.同时,橄榄油中酚类伴随物具有良好的清除自由基和抗氧化能力,可以阻止低密度脂蛋白(LDL)氧化,起到预防心血管疾病的作用.     

合理利用含氟矿石资源促进氟化工转型发展

介绍了萤石和磷矿石储量及其氟资源量比较,论述了含氟矿石的使用情况,估算了我国每年使用的磷矿石中伴生氟的耗散量已超过了国内当年氟化工耗用氟资源的总量。提出了加强磷矿伴生氟综合利用的技术开发,提高氟资源利用率,发展先进氟材料和精细氟化工产品,促进氟化工转型发展。     

硫化铜铅锌矿石伴生金银的综合回收

硫化铜铅锌矿石伴生金银的综合回收,在我国有重要经济意义,针对不同矿石的特性,采用相应的选别流程和技术措施,均能取得较好的综合回收技术指标和经济效益.     

单向注水与拍门削减断流弥合水锤的试验研究

试验研究表明，泵系统瞬变过程中在断流处单独单向注水，或仅在系统末端设置升降式拍门，或同时进行单向注水和拍门操作，都可削减断流弥合升压，但削减压力的幅度不同；单独采用拍门注水，能更有效地削减A处断流弥合水锤压力（dA：0.44～0.6；0.35～0.42），且稳态初速越高，削峰比dA越大；而采用单向注水 拍门措施对削减系统首端的断流弥合水锤压力效果最好（dA：0.65～0.70），dA的大小与初速无关；单独用拍门系统膝部的削峰比最高（dB：0.92～0.97），初速大小不影响dB值；同时采取单向注水 拍门措施，在膝部却不及单独用拍门的削峰效果好（dB：0.8～0.86；0.92～0.97），同时dB不随稳态流速的改变而变化。     

回收钼矿中伴生钨的试验研究

本文通过实验室试验及现场工业性试验结果,提出回收浮钼尾矿中低品位伴生钨的选矿方法,即采用螺旋溜糟预选抛尾,经重-重联合流程或重-浮联合流程综合回收白钨矿,并对各项主要试验结果进行了分析比较。     

快速测定有机胺中氯离子含量

实验以硫氰酸汞乙醇溶液为显色液,采用分光光度法于460 nm波长处测定有机胺中氯离子含量。通过实验对显色剂用量、显色时间、加酸量等条件进行了优化,并进行了干扰离子消除试验。本方法的检出限为0.0342μg/mL,方法回收率93.10%~104.60%,RSD≤1.75%,检测快速、准确、灵敏度高、精密度好,适用于有机胺中氯离子含量的测定。