A helical drive in-pipe robot based on compound planetary gearing

The modern society is fuelled by very comprehensive grids of gas and liquid pipelines. In recent years, various in-pipe robots have been developed for inspection and maintenance tasks inside such pipes. In this paper, a novel in-pipe robot is proposed and developed for gas/oil well interventions at thousands of meters downhole. Due to the nature of such intervention, in-pipe robot design must be capable of carrying a very large payload, as large as 2500?N inside a pipe with diameter as small as 54?mm. The proposed design concept is based on a compound planetary gearing system. One of the major novelties of this design is the use of pipe wall as a ring gear for one stage of the compound planetary gear system; the other novelty is the generation of helical angle when the planetary gears are expanded to press on the pipe wall. The proposed concept is compact, efficient, and has never been reported before. In this paper, the helical angle, the velocity, and load capability of the proposed system will be analyzed. The load transportation capability of the proposed robot is also measured based on an experiment. Initial data have shown great potential in carrying large payloads.     

一种功能性化妆品原料--透明质酸

论述了透明质酸的理化与生物特性、简易制备方法、特殊功能及其在化妆品中的应用，同时提供了几个常用的化妆品基础配方。透明质酸是一种对人体具有一系列特殊保护功能且性能优良的天然酸性黏多糖物质。它用于化妆品，可起到保湿护肤、抗衰老、营养皮肤、促进伤口愈合、抗菌消炎及稳定乳化等功能。展望了其在今后国内日化市场上的发展前景，为国内透明质酸资源的充分开发利用提供一些有益信息。     

基于Gabor多尺度空间的不变兴趣点检测

针对以往仿射不变兴趣点的特征尺度不能直接断定的问题, 提出一种基于Gabor多尺度空间的不变兴趣点检测算法。该算法主要包括三个步骤：应用Gabor滤波器组与图像卷积建立图像Gabor多尺度空间; 通过极大值准则检测兴趣点并直接断定特征尺度; 采用二阶矩矩阵描述兴趣点局部结构。实验结果表明, 相比较其他Hessian-Affine、MSER等算法, 该算法在图像模糊和JPEG压缩情况下可重复率和可匹配率均取得最好结果, 是一种能有效直接提取特征尺度的兴趣点检测算法。     

冲压式舵机动态特性测试系统的研制

为了在实验室条件下模拟冲压式舵机的舵面在空中所受的气动载荷,实现舵机系统动态性能指标的综合检测,设计了基于PXI总线的舵机动态测试系统,工作过程中对舵偏角信号、工作电流信号、扭矩信号进行实时采集、显示,并配合测试流程完成对舵机动态性能的测试。设计中重点考虑了定刚度加载系统的小扭矩加载精度、小转动惯量以及同轴度问题。实验结果表明,该测试系统测试精度高、使用维护方便,满足要求。     

煤的荧光特性与其工艺性能的关系研究

简述了煤中镜质组荧光产生的机理及荧光参数的测量方法,通过测定一系列煤的粘结性和10kg小焦炉结焦性试验,探讨了煤的荧光特性与其工艺性能的关系。煤的荧光参数与其反射率呈正的线性相关关系,与其挥发分含量呈负的线性相关关系;煤的粘结性、结焦性均与其荧光参数有关;当煤化程度相同、煤岩组成基本相同时,煤的荧光强度愈强,其结焦性能愈好。     

双边剪智能剪切控制功能的研发与应用

在宽厚板项目中,双边剪用来剪切钢板两个纵边,以达到厂家要求的钢板宽度。本文除了介绍宽厚板双边剪的系统配置及功能特点外,主要阐述智能剪切的自动控制。本着降本增效的原则,开发一种新的主传动控制模式,优化双边剪电机剪切程序,在钢板厚度满足设定条件的前提下,固定侧与移动侧各采用一组电机驱动剪刃,并且实现主从电机智能激活切换模式,以满足生产需要。经实践证明,优化后的控制系统不仅提高了生产效率,还实现了节能降耗、安全生产的目的。     

滑坡面位移特征及其应用

论述了滑坡坡面位移特征，提出了根据坡面位移矢量确定滑坡滑动面、预报滑坡发生时间的原理和方法。     

二维参数化图形技术研究进展

近几年来，参数化图形技术得到了不断的发展。目前已有多种参数化图形方法及系统。这些参数化图形方法可分为３种，即变分几何法、几何推理法和过程法。主要介绍这３种方法的研究进展。     

基于微观孔隙通道的饱和/非饱和土渗透系数模型及其应用

从微观角度揭示土体变形对饱和/非饱和渗透系数的影响机理,建立相应的预测方法,对于饱和/非饱和土的渗流分析及水力耦合研究具有重要的科学意义。利用流体力学理论,建立了微观孔隙通道渗透系数与等效孔径的关系,在此基础之上,结合毛细理论建立了饱和/非饱和渗透系数与土-水特征曲线的关系模型,并利用已有试验数据验证了模型的合理性。结合该模型与变形条件下土-水特征曲线预测方法,对变形条件下武汉黏性土饱和/非饱和渗透系数进行预测,结果表明黏性土在压缩变形条件下:饱和渗透系数呈数量级的减小,预测值与实测值均吻合较好;双对数坐标下,非饱和相对渗透系数在进气值之后随基质吸力增加而减小,不同初始孔隙比条件下其斜率近似不变,整体呈现"毛刷型"分布,相同基质吸力条件下,初始孔隙比越小,相对渗透系数越大;非饱和渗透系数,进气值之前近似为饱和渗透系数,进气值之后随基质吸力增大而减小,不同初始孔隙比的变化线近似重合。