基于机器人运动模型的EKF-SLAM算法改进

针对两轮驱动机器人运动模型定向误差的累积问题,提出改进的三轮驱动机器人运动模型,对EKF-SLAM算法的一致性进行改进;该模型通过对机器人车轮线速度的解耦运算,将机器人运动过程中的旋转角速度提取出来并作为系统的控制输入之一,从而可以直接得到各个控制时间间隔内的机器人姿态角变化,很好地避免了机器人定向误差的累积;最后,基于归一化估计方差的检验标准进行实验,验证了三轮驱动机器人运动模型有效提高了EKF-SLAM算法的一致性。     

基于改进指针网络的卫星对地观测任务规划方法

针对卫星观测任务规划问题约束复杂、求解空间大和输入任务序列长度不固定的特点,使用深度强化学习（DRL）方法对卫星观测任务规划问题进行求解. 综合考虑时间窗口约束、任务间转移机动时间和卫星电量、存储约束,对卫星观测任务规划问题进行建模. 基于指针网络（PN）的运行机制建立序列决策算法模型,使用Mask向量来考虑卫星观测任务规划问题中的各类约束,并通过Actor Critic强化学习算法对模型进行训练,以获得最大的收益率. 借鉴多头注意力（MHA）机制的思想对PN进行改进,提出多头注意力指针网络（MHA-PN）算法. 根据实验结果可以看出,MHA-PN算法显著提高了模型的训练速度和泛化性能,训练好的MHA-PN算法模型可以直接对输入序列进行端到端的推理,避免传统启发式算法迭代求解的过程,具有较高的求解效率.     

密集观测场景下的敏捷成像卫星任务规划方法

针对密集观测场景下敏捷成像卫星任务规划问题求解空间大、输入任务序列较长的特点,综合考虑时间窗口约束、任务转移时卫星姿态调整时间、存储约束和电量约束,对敏捷成像卫星任务规划问题进行建模. 提出融合IndRNN和Pointer Networks的算法模型（Ind-PN）对敏捷成像卫星任务规划问题进行求解,使用多层的IndRNN结构作为算法模型的解码器. 基于Pointer Networks机制对输入任务序列进行选择,使用Mask向量考虑敏捷成像卫星任务规划问题中的各类约束. 基于Actor Critic强化学习算法对算法模型进行训练,以获得最大的观测收益率. 实验结果表明,对于密集观测场景下的任务规划,Ind-PN算法的收敛速度更快,可以获得更高的观测收益率.     

传热推动力损耗的温度场熵分析

运用物理场熵的概念,以传热推动力在空间温度场中不可逆损耗,定量表达传热过程不可逆程度,并将温度场熵分析法应用于矩形散热翅片效率的研究,得到温度场熵与翅片长度成正比、与厚度和导热系数成反比的定量关系。并通过与翅片散热效率曲线对比表明,温度场熵不仅反映了传热过程中系统的热力性能和热效,而且揭示了翅片热效变化的内在机理,对优化此类热力系统的设计具有实际应用价值。     

EFFECT OF ALLOY ELEMENTS ON QUASIEQUILIBRIUM MICROSTRUCTURE IN Fe-Mn-Ni-Cr STEELS

The microstructures of Fe-Mn-Ni-Cr steels with medium carbon and the effect of alloy ele-ments on them have been investigated by means of X-ray diffraction quantitative phase ana-lyses,metallography and hardness tests.The volume fraction of martensite in steels quenchedat 1100℃ can be expressed as:f_M~(1100)=162.643-15.482Mn-7.36Ni-4.286(Cr+Mo+V)Based on this expression,the quasi-equilibrium microstructure diagram has been obtained.Itis shown that the effect of Mn on the austenite stability is greater than that of Ni.The equiva-lent [Ni]=2.104Mn+Ni and equivalent [Cr]=Cr+Mo+V.The driving force for martensite transformation at M_s point has been calculated to hedrastically decreased by element Mn.     

QUASI-EQUILIBRIUM MICROSTRUCTURES AND EFFECT OF ALLOY ELEMENTS IN Fe-Mn-Ni-Cr STEELS

本文利用X射线定量相分析及金相观察和硬度测试,考察了中碳Fe-Mn-Ni-Cr钢的组织及合金元素的作用。建立了经1100℃淬火后的马氏体体积分数与合金成分的定量关系式; f_M~(1100)=162.643-15.482Mn-7.36Ni-4.286(Cr+Mo+V)并在此基础上给出了亚平衡组织图。结果表明,Mn稳定奥氏体的作用大于Ni的作用。Ni和Cr当量分别以[Ni]=2.104Mn+Ni,[Cr]=Cr+Mo+V表示。计算了M_S点处的马氏体相变驱动力,指出Mn具有强烈降低相变驱动力的作用。     

650轧机用重型减速机使用实践与分析

本文针对我厂650×3中型轧钢机用主减速机当前的工作条件和轧制负荷情况,该减速机的设计特点、传动布置力学原则、使用维护经验等几个方面进行系统分析,并结合其运动现状和工作情况趋向,以探讨该减速机良好的工作可靠性和长期使用寿命的成因。     

我国木质素油田化学品的发展现状

本文综述了我国木质素类（碱木质素或木质素磺酸盐）油田化学品的最新进展，其中包括钻井液处理剂、油井水泥添加剂、堵水剂、调剖剂、稠油降粘剂和表面活性剂驱油的牺牲剂。目前我国木质素类堵水剂、调剖剂和稠油降粘剂的研究和应用方面已达到或超过世界先进水平，改性木质素磺酸盐的研究也接近国际先进水平，但钻井处理剂和水泥添加剂仅为美国的1／9，许多木质素化学品仍为空白。因此，这些油田化学品仍然是吸引人去研究的课题，期望不久的将来会有较大的进展。     

Utility of stereoscopic displays for indirect-vision driving and robot teleoperation

The effectiveness of an active shutter-glasses stereoscopic display (SD) and a passive polarised SD was evaluated in a live robot-teleoperation task and a simulated indirect-vision driving task in various terrains. Overall, participants completed their tasks significantly faster with the SDs in three-dimensional (3D) mode than with the SDs in the baseline 2D mode. They also navigated more accurately with the SDs in 3D mode. When the effectiveness of the two types of SDs was examined separately, results showed that the active shutter-glasses SD resulted in faster responses and task completion times than the passive polarised SD, though most of the differences failed to reach statistical significance. Perceived workload when interacting with the two SD systems did not differ significantly between the active versus passive display types or between the 3D and 2D modes of operation; however, participants reported more severe discomfort after interacting with the passive polarised SD.     

基于线性时序逻辑的最优巡回路径规划

基于线性时序逻辑(Linear temporal logic, LTL)的路径规划方法中, 多点巡回路径规划问题尚无有效解决方案. 为了在道路网络中实现最优巡回监测, 提出了基于LTL的最优巡回路径规划方法. 首先, 将环境建模成一个切换系统, 用LTL语言描述包含多个巡回点和障碍物的任务需求; 接着, 利用循环移位法构建能够融合任务需求和环境模型的扩展乘机自动机, 以建立路径信息完整的网络拓扑; 最后, 采用基于迪科斯彻法的最优综合算法搜索扩展乘机自动机网络上的最优路径, 从而获得能够满足复杂任务需求的最优巡回路径. 仿真结果表明, 该方法能够有效实现最优巡回路径规划.