虚拟人运动中受扰的平衡保持算法

为了更加真实且实时地模拟运动中虚拟人恢复平衡的反应动作,提出一种针对受到外界作用力扰动的虚拟人平衡保持算法.首先通过虚拟人质心位移和速度来判断平衡性;然后借助生物力学的研究成果设计了具有人体特性的虚拟人运动受扰后的平衡保持方法,并用动力学进行模拟,驱动虚拟人完成平衡恢复.实验结果表明:该算法计算效率高,符合人体的生物力学特性,并且具有良好的交互性与较好的视觉效果,适用于虚拟人动画合成.     

一种移动机器人在三维动态环境下的路径规划方法

提出一种基于遗传算法的三维动态环境下的路径规划方法,通过对机器人的运动行为进行编码,将各种约束条件融入到遗传算法当中,规划出可实际应用的避障路径,仿真研究表明该方法是简单有效的.     

基于队列的动态电源管理策略

动态电源管理技术是一项系统级电源优化策略,它通过有选择性的关闭(或者降低性能)空闲的可控设备来降低功耗.在回顾以往系统级动态电源管理策略的基础上,提出了一种基于队列的新型系统级动态电源管理策略,利用队列不但可以提高对于可控模块何时被唤醒时间的预测命中率,并且能够根据不断变化的任务负载情况进行自身的快速调节,以适应不同任务的要求,通过搭建的SkyEye环境进行仿真,结果验证了在性能和节能方面,该方法优于传统方法.     

基于DSOF的网格资源发现模型研究

为了解决传统资源发现机制不能很好地适应网格资源环境的问题,在有效组建网格资源虚拟组织的基础上,提出了资源虚拟组织中联系结点的选取原则和选取算法,通过该算法从具有相同资源类型的联系结点中选出管理结点.联系结点和管理结点之间采用类似二部图的方式进行连接,构成基于动态自组织覆盖架构的网格资源发现模型.从资源发现能力、资源发现效率和系统可扩展性等方面对该模型进行了综合评价,结果显示该模型适合网格资源的特征,在大规模网格系统中能够有效提高资源发现性能,仿真实验验证了该模型的有效性.     

含间隙机械系统的混杂模型预测控制器

研究含间隙机械系统的混杂模型预测控制问题.首先,将含间隙机械系统的运行模式分为"间隙模式"和"接触模式".其次,建立了含间隙机械系统的混杂分段仿射 (PWA)模型.然后,利用模型预测控制 (MPC)的方法对约束PWA系统的最优控制进行求解,通过动态规划与多参数二次规划方法,得到了MPC的离线解.最后,通过将分段二次 (PWQ)Lyapunov函数的求解转换成半正定规划,找到了确保闭环控制稳定性的PWQ Lyaplanov函数.跟踪参考速度的实验结果表明,混杂模型预测控制器对含间隙机械系统的跟踪控制具有较好的效果,能够满足小采样时间系统的实时控制要求.     

基于动态模型库的多模型切换控制

针对含有有界扰动和模型参数跳变的离散时间系统,提出基于动态模型库的多模型切换控制方法.在模型参数范围未知情况下,利用在线学习的多模型自适应控制算法自动建立多模型,并对模型库中的子模型进行优化.采用具有积分特性的指标函数作为切换准则.在每一采样时刻根据其最小值来选择与实际系统最接近的模型,并将基于此模型的控制器切换为当前控制器.文中证明了该算法能够保证闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐近收敛性.计算机仿真结果表明该算法的有效性.     

基于WaveBook/516及DASYLab的动应变测试研究

根据工程应用中对动态应变的测试试验要求,结合动应变测试原理对WaveBook/516A数字式高速动态应变测试系统进行了分析,利用DASYLab搭建了具有测试、记录和分析模块动应变测试系统,并利用构建的虚拟测试系统完成多项测试任务,形成的虚拟测试方法可供从事动应变测试工作的工程技术人员参考.     

一种语音分段新算法研究

分段声码器是一种高效的低速语音编码方法,针对分段声码器实现的关键技术语音分段方法进行了研究,提出了一种分段新算法.该算法通过检测临界带特征矢量参数的距离变化确定初始分段边界,结合动态规划方法提高分段的准确性.仿真结果表明:新算法实用有效,相对于以前分段声码器中应用的STM方法和最大似然方法,语音分段性能得到提高.     

电液伺服加载系统的鲁棒控制方法研究

针对舵机的主动运动对电液伺服加栽系统的强干扰所引起的多余力,设计一种鲁棒控制器并结合传统的PID控制方法来进行消除.建立数学模型并进行仿真,结果表明:动态鲁棒补偿器很好地起到了抑制外干扰的效果.     

基于EBS 的动态密钥管理方法共谋问题

设计安全、合理的密钥管理方法是解决无线传感器网络安全性问题的核心内容.基于exclusion basis system(EBS)的动态密钥管理方法由于安全性高,动态性能和可扩展性好,受到了广泛关注.但在这种方法中存在共谋问题,即对于被捕获节点通过共享各自信息实施的联合攻击抵抗性较差.针对这一问题,分析了传感器节点形成共谋过程中的特点,以最短共谋链的长度为目标提出了共谋问题的优化模型.在此基础上,提出了基于离散粒子群算法的无线传感器网络共谋问题优化方法.仿真实验结果表明,与前人的工作相比,采用此优化模型和方法不仅提高了捕获网络难度,而且显著增强了网络对捕获节点的抵抗性.