合作机器人的控制策略及实验研究

为了实现合作机器人（cobot）与人直接合作,根据其特性,建立了cobot不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,提出了cobot的控制策略,并对cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究。研究结果表明,该控制策略是可行的,能在人机合作的条件下使cobot跟踪期望轨迹,并不会因为机器人的失控而伤害操作者,可满足人机合作的要求。提出的cobot控制策略可以应用于外科手术、物料搬运和零件装配的合作机器人中。     

“电路”课程研究型实验的有益探讨

开展“电路”课程研究型电路实验的目的在于培育学生的创新能力、想象力、发现问题和解决问题的能力等综合研究能力。本文以“电力系统铁磁谐振现象观测和研究”研究型实验为例,阐述了“电路”研究型实验的选题-指导-完成-拓展的过程。通过实验,使学生学习如何分析实际工程问题,以及运用课堂理论知识解决问题的技能。     

Design augmentation for response optimization and model estimation

ABSTRACT

In this article, we consider a situation in which an investigator has run an initial screening experiment, has eliminated some inactive factors, and has undertaken a second stage of experimentation in an effort to identify the optimal operating conditions. If sequential experimentation is possible, the standard approach to this problem is to identify the direction of steepest ascent (descent), and to conduct a series of runs in that direction. Once the best operating conditions in that direction are identified, further experimentation in the new neighborhood can be conducted. Unfortunately, this direction may be poorly estimated or irrelevant depending on the magnitude of experimental error and the nature of the underlying response model. We advocate here the use of optimally augmented experiments in the general direction of a ridge trace. We evaluate alternative strategies using simulation and compare the best of these strategies to method of steepest ascent.     

NCH1-1型铂系苯加氢催化剂侧流试验

在实验室模拟装置和南京帝斯曼东方化工有限公司现场侧流试验装置上,分别进行了NCH11型铂系苯加氢催化剂的性能评价。结果表明,NCH11型铂系苯加氢催化剂性能已达到甚至部分超过进口催化剂的水平,尤其是催化剂使用强度较好,可替代进口催化剂产品。     

创作与转译—SOM近期作品综述

回顾评介SOM的发展进程及近期作品。     

可拼装式三维钢桁桥振动分析与试验

根据可拼装式三维钢桁桥的结构特点 ,可拼装式钢桁桥的拼装单元可被肢解成子结构。在空间杆系有限元法的基础上 ,利用模态综合技术对可拼装式钢桁桥进行振动分析。通过结构振动试验 ,验证了理论分析结果的正确性     

隔河岩坝基岩体在运行期的弹塑性力学参数反演

根据隔河岩大坝在运行期的实测位移，运用有限元正交数值试验、回归分析和优化相结合的方法反演了坝基岩的弹塑性力学参数，为进一步研究高水位作用对岩体力学参数的弱化机制及弱化程度、大坝在极限水位下的安全裕度以及建立大坝工作状态预测模型提供了科学依据。     

全预应力砼梁动力性能试验研究

该文进行了2根无粘结全预应力简支梁的动力试验,结果表明:预应力梁的固有频率随着预应力的增加而增加,这与Clough提出的轴力作用下均质、各向同性线弹性材料梁的理论分析结果相反。引起这个结果的因素很多,该文主要通过探讨由弹性模量E的变化来分析引起的刚度的变化,从而导致频率的变化。该文提出了相应的修正公式,并进行了四个公式的计算结果对比。计算表明:该文提供的方法具有较好的适用性,理论分析和试验结果吻合较好。     

火炮水弹试射性能参数检测与处理

结合水弹试射实践,合理选择了性能测试参数,构建了水弹测试系统;应用小波分析理论,对测试数据进行了滤波处理,为水弹试射性能评估提供依据,同时也可为修后火炮进行水弹试射提供参考。