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91.
倒立摆的一种FUZZY-PD复合控制器设计 总被引:3,自引:0,他引:3
针对高维模糊控制器设计中的“规则爆炸”问题,以倒立摆为研究对象,直接将四维控制器分解为两个二维控制器,其中一个为PD控制器、一个为二维模糊控制器,并将这两个控制器输出直接叠加作为控制量,在此基础上,借助状态反馈极点配置方法,提出了一种比较系统化的模糊控制器参数估计方法,以弥补模糊控制器参数系统化设计方法的不足,对倒立摆系统的仿真及对它的实时控制结果均验证了该复合控制方案及这种模糊控制器参数估计方法的有效性。 相似文献
92.
93.
矿井胶带输送机分布式智能控制系统 总被引:6,自引:0,他引:6
根据煤矿井下胶带输送机电控系统的要求以及存在的问题,利用CAN总线技术组成胶带机分布式控制系统。在该系统中应用模糊控制技术,控制胶带机的软启动及功率平衡,以提高胶带机运行性能及自动化水平。 相似文献
94.
95.
一种基于遗传算法的神经网络控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文比较了传统的BP算法和遗传算法用于神经网络设计的优缺点,阐明了遗传算法和神经网络相结合的必要性,提出了一种用遗传算法同时优化网络的结构和权值的神经网络控制方法,通过对遗传算法基本参数及骗码方案,遗传算子的设计,实现了权值与结构的同时优化,成功地应用于二级倒立摆系统的控制,仿真结果显示了这种遗传算法能够有效抑制早期收敛,以较快的速度与较高的精度达到全局快速收敛。 相似文献
96.
多Agent在复杂多变的环境中行为的自组织是当前人工智能研究的一个热点.本文借鉴生物系统控制的理论,设计了一种多Agent的体系结构,在此结构中包含有遗传、神经和内分泌控制子系统.本文重点论述了内分泌控制子系统的作用,提出了用情感进行行为学习的新方法.在此方法中,神经系统的作用是记忆和行为决策,其行为决策的效果通过内分泌系统进行反馈,从而避免了神经网络的自学习,使得算法具有较好的求解性能.为了验征该算法的有效性,本文做了倒立模控制的仿真实验.仿真结果也表明算法具有很强的自适应求解能力. 相似文献
97.
98.
H∞环路成形方法设计的控制器阶次较高,不便于工程实现和参数调整;用传统方法确定模糊控制器隶属度函数的参数和模糊规则比较费时且难以保证鲁棒性能和时频域性能指标.针对上述情况,提出了一种综合运用H∞环路成形和自适应神经模糊推理系统来设计模糊控制器的方法.首先采用H∞环路成形设计方法,得到鲁棒裕量、动态和稳态性能都符合要求的控制器,然后用自适应神经模糊推理系统来逼近此控制器,最后根据自适应神经模糊推理系统参数确定相应的模糊控制器规则和参数.该方法确定模糊控制器隶属度函数的参数精确而省时,且能保证控制器具有较强的鲁棒性和良好的控制效果.通过对小车倒立摆系统进行的仿真,验证了该控制器设计方法的有效性. 相似文献
99.
Human behaviors consist of both voluntary and involuntary motions. Almost all behaviors of task-oriented robots, however, consist solely of voluntary motions. Involuntary motions are important for generating natural motions like those of humans. Thus, we propose a natural behavior generation method for humanoid robots that is a hybrid generation between voluntary and involuntary motions. The key idea of our method is to control robots with a hybrid controller that combines the functions of a communication behavior controller and body balancing controllers. We also develop a wheeled inverted pendulum type of humanoid robot, named “Robovie-III”, in order to generate involuntary motions like oscillation. By applying our method to this robot and conducting preliminary experiments, we verify its validity. Experimental results show that the robot generates both voluntary and involuntary motions. 相似文献
100.