双足机器人行走稳定性研究

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.     

基于“风车”形子单元的自重构机器人运动及自重构规划

自重构机器人区别于其他类型机器人的一个重要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力.为了赋予自重构机器人这2种能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上,设计了基于"风车"形子单元的分层规划算法,实现了由"风车"形子单元构成的自重构机器人构形在平面内的运动;同时,借助于"风车"子单元自身具有的移动、转变模块方位、携带模块能力,机器人实现了平面内由24模块组成的"长方形"初始构形到目标构形为"H"构形的自重构.通过运动和重构仿真实验,验证了分层规划算法的有效性及利用"风车"子单元进行自重构的可行性.     

基于卡尔曼滤波的髓内钉锁孔操作标定方法研究

在机器人辅助正骨手术中,髓内钉的锁孔操作需要很高的定位精确度,因此需要一种相应的高精确度系统标定方法来满足定位要求.本文利用卡尔曼滤波的间接法标定法,其跳过对定位盒顶点坐标的求取,将标定盒三个顶点的坐标作为状态参量,将机器人由拍照位姿到钻孔位姿之间的位姿变换参数当作观测参量.并在此基础上推导出状态参量与观测参量之间的映射关系,对一系列观测参量的测量,利用卡尔曼滤波算法对状态参量进行滤波估计,最后间接求取转换矩阵.实验证明,这种方法的精确度不会因为标定试验次数增多而导致标定盒磨损,重复精确度较高.     

电路板雕刻机的运动控制系统设计

介绍了电路板雕刻机的运动控制系统的特点和规律,系统以3关节直角坐标型机器人为外部结构,基于Visval C＋＋的操做环境,控制核心采用DSP,同时与上位PC机通讯进行控制．对电路板雕刻机中的步进电机实现电气控制,以完成电路板的雕刻过程．     

Hopfield神经网络在机器人路径规划中的应用

将Hopfield反馈型神经网络方法,应用于对机器人工作路径的合理规划中,解决了对两两给定通路的若干工作站点,机器人能顺序访问并最终返回起点的最短巡游路径问题。可针对不同的具体问题来设计网络的连接权及能量函数。对8站点和16站点仿真结果表明,此方法可以在较短的时间内寻优获得最佳工作路径。     

基于 Android 手机软件认证的U盘锁系统

为提高 U 盘使用的安全性,文章设计了一种基于 Android 手机软件认证的 U 盘锁系统。介绍了 U 盘使用过程中存在的安全隐患,讨论了该系统的构成及其工作过程,分析了该系统实现方案。文章还开发了手机控制软件（AC）及加锁 U 盘控制程序（UK）,给出了 AC 及 UK 的工作流程图。最后,以一部 Android 手机作为 U 盘开锁控制器,以另一部 Android 手机模拟加锁 U 盘,进行了系统功能测试。测试结果表明,该系统达到了预期的设计目标,且其保密性好、操作简便、实用性强,为 U 盘锁系统的实用化打下了良好的基础。     

无线传感器网络中基于代理的D-S数据融合

提出了一种无线传感器网络中基于移动代理带证据权的D S融合算法。引入证据权对证据进行修正以降低冲突数据对融合结果的影响。采用三级D S组合规则进行融合决策：节点级融合计算单个节点时间域融合检测概率;簇内级融合计算簇内节点间空间域融合检测概率获取局部决策结果;簇间级融合计算簇间的融合检测概率获取最终的全局决策结果。仿真结果表明,本算法能以较小的能耗代价获取准确的融合结果并有效降低冲突数据对融合结果的影响。     

A social interaction system based on cloud computing for mobile video telephony

As the use of smartphones become popular,people heavily depend on smartphone applications to deal with their social activities.For this reason,traditional message texting between mobile applications does not fulfill the versatile requirements of social networking.Many mobile applications use multimodality to deliver multimedia messages including sticker,voice and photo message,video call,and snap movie to enhance the communicative capability.However,without face-to-face interaction,people may fail to detect the other side’s non-verbal social behavior such as fine-grain facial expressions,body movements,or hand gesture.During social interaction,non-verbal behavior conveys information about the involved individuals and help the speakers express their social emotion in an implicit way.It is so important for real-world face-to-face interaction but is often blocked on the mobile telephony.To cope with this problem,we propose an afective computing model to assist the representation of social emotion and then help the progress of social interaction on the mobile telephony.In this model,for the purpose of real-time afective analysis,we delegate the computing loading to the cloud side service and enhance the system’s scalability and availability.The result of this experiment approves the feasibility of our system design for the applications of social intelligent.Also,the system provides a research framework of the social intelligent system on the mobile telephony.     

基于动态口令的SET改进及移动支付应用

在互联网和移动互联网支付领域,SET协议起着至关重要的作用。它通过对用户、商家、支付网关、收单行、发卡行关系的合理处理,为整个网络支付过程提供了安全、可靠的保障。但是,SET协议自身由于设计时代的局限,存在一定的效率和应用障碍的问题。文中对SET协议在移动支付中的安全性进行了研究,在保证原SET协议安全性的基础上,提出了一个改进方案。该方案的最大特点在于,通过将动态口令技术应用于SET协议的流程中,改进了SET协议的执行状况。通过分析,改进后的方案不仅是安全的,同时也是高效的,从而更好地保证了网上支付的安全性。     

激光清洗模具装置中的模拟仿真

本设计的目的在于能清楚地看到激光清洗机器人各部分的动作之间的协调运动，清晰地显现机器人在激光清洗模具时的动态及激光头在模具上的运动轨迹，详细阐述了VB工具软件在模拟仿真上的应用。