Manipulability of leader–follower networks with the rigid-link approximation

This paper introduces the notion of manipulability to mobile, multi-agent networks as a tool to analyze the instantaneous effectiveness of injecting control inputs at certain, so-called leader nodes in the network. Effectiveness is interpreted to characterize how the movements of the leader nodes translate into responses among the remaining follower nodes. This notion of effectiveness is a function of the interaction topologies, the agent configurations, and the particular choice of inputs used to influence the network. In fact, classic manipulability is an index used in robotics to analyze the singularity and efficiency of configurations of robot-arm manipulators. To define similar notions for leader–follower networks, we use a rigid-link approximation of the follower dynamics and, under this assumption, we prove that the instantaneous follower velocities can be uniquely determined from that of the leaders’, which allows us to define a meaningful and computable manipulability index for the leader–follower networks. This paper examines the property of the proposed index in simulation and with real mobile robots, and demonstrates how the index can be used to find effective interaction topologies.     

THROO: a Tracked Hybrid Rover to Overpass Obstacles

In this paper, the design, simulation and experimental tests are presented for THROO: a Tracked Hybrid Rover, which has been developed to Overpass Obstacles. The proposed mobile robot has 3-DOFs and it is capable of straight motion, turning ability and two operations, namely rover-like motion with tracks on flat terrain and walking-like motion with track and legs to overpass obstacles to move on uneven terrain. The leg mechanism is composed of a four-bar linkage, which has been synthesized according to the desired features. In particular, the Burmester problem, which aims at finding the geometric parameters of a four-bar linkage required for a prescribed set of finitely separated poses are solved for the case understudy. Dynamic simulations have been carried out and a prototype has been built. The proposed results show the hybrid rover ability to overpass obstacles, for which size is comparable or greater than the track high.     

离子取代凝胶——ACA离子取代动力学模型

用动边界模型描述了海藻酸-壳聚糖-海藻酸(ACA)离子取代凝胶对2价离子的取代动力学过程.模型具有较好的可靠性，ACA离子取代凝胶对2价离子的取代属于颗粒扩散控制.ACA离子取代凝胶对Pb²⁺的反应级数是0.76.     

基于虚拟磁盘的携带型操作系统加密方案

针对移动硬盘的加密系统分区无法被正确辨识而导致误格式化的问题,应用文件系统过滤驱动技术,结合硬盘主引导程序及分区表机理,对现有的基于虚拟磁盘的移动硬盘加解密方案进行了改进,在加密分区包含可运行操作系统的情况下,增加了盘符自动隐藏及恢复的功能。以开源加密软件Truecrypt为例,利用安装了视窗操作系统的固态移动硬盘进行测试。结果表明,在不影响加密操作系统正常运行的同时,盘符自动隐藏及恢复功能避免了用户的误格式化操作,从而提高了移动硬盘加密系统分区的安全性和隐蔽性。     

基于工作流和智能手机的城市综合管理平台

为适应现代城市综合管理的需要,提高城市管理水平,提出利用GIS技术的二三维一体化联动提高管理平台可视化;基于工作流的管理使事件处理更加自动化;利用智能手机的方便使管理人员与系统进行动态交互;利用模糊数学提高任务完成质量评价的科学性。整个平台在Windows7下进行开发,基于B/S(浏览器/服务器)和C/S(客户端/服务器)结合的架构,运用JavaEE、工作流、模糊数学、无线通信、视频融合等技术,实现平台对交通灯、人员、车辆、消防、事件和任务的管理。     

UG软件CAD/CAM技术在注塑模生产中的应用

以手机外壳为例，介绍利用UG软件提供的MoldWizard和CAM数控编程两大模块，实现从模具设计到数控铣加工的全过程。     

基于贝叶斯网络的移动支付风险评估模型

随着信息技术和网络的迅猛发展,支付业务、技术及工具不断创新,移动支付的发展在逐渐加快。移动支付给人们生活带来方便和快捷的同时,也存在着较高的潜在风险,容易遭受非法入侵和恶意攻击。就移动支付风险的分析及风险值的计算理论方面开展工作,在贝叶斯网络的基础上,针对移动支付的主要组成主体,提出移动支付风险评估模型,通过使用该模型进行移动支付风险评估不仅可以对目前移动支付的风险进行评估,还可以根据风险评估结果引导风险控制,对比风险控制前后的风险值判断风险控制的效果,通过案例分析,提出的移动支付风险评估模型可以很好地完成移动支付的风险评估要求。     

一种路点受限的移动传感器网络移动模型

提出了一种基于随机路点移动模型的路点受限移动模型。在模型设计中,对节点的路点选择和暂停时间进行了设置,从而保持节点移动的规律性,满足特定场景的需要。利用仿真工具模拟模型的节点移动轨迹与其它移动模型进行比较,并从路由协议方面进行评估。仿真结果证明:该模型对集体搜索等特定场景具有较好的适用性。     

基于移动锚节点与多级通信的三维传感器网络节点自定位算法研究

在基于移动锚节点的三维传感器网络节点自定位算法SNLSFA(Sensor Node Localization Scheme based on Flying Anchors)的基础上,提出了一种新的基于移动锚节点与多级通信的三维传感器网络节点自定位算法SNLSFAMC(Sensor Node Localization Scheme based on Flying Anchors and Multi-level Communication)。首先由移动锚节点提供3个或4个辅助定位点,再由辅助定位点得到两条非平行线段,然后过线段中点分别做垂直于线段的平面,经两平面相交后得到一条经过待定位节点的直线,最后利用辅助定位点与待定位节点之间的距离作为通信半径即可得到待定位节点的位置。仿真结果表明,与SNLSFA相比,在相同锚节点数量下,SNLSFAMC提高了定位精度,且在相同定位精度下,SNLSFAMC降低了对锚节点数量的需求,提高了算法的响应时间。     

基于预测与优先级缓存的MIPv6切换算法

为了提升移动IPv6的切换性能,保证实时性要求高的音频、视频等业务的服务质量,针对去除DAD过程的RDMIPv6方案未考虑在传输速率相对较慢的无线信道中,移动节点向NAR本地注册所产生的时延以及切换过程中引入的丢包问题,提出一种优化方案PCRD-MIPv6。PCRD-MIPv6方案结合基于L2触发的切换预测和数据包优先级缓存机制,在L2切换完成之前向移动节点MN维护的接入路由器缓存列表T_AR中的所有AR发送MOA实现本地注册,与此同时,将切换过程中的数据包按优先级缓存在PAR中,在切换完成后发往移动节点,从而减少切换过程中的丢包率。NS-2仿真结果表明,PCRD-MIPv6方案有效地减少了切换时延,降低了切换过程中的丢包率。