柔性冗余度机器人残余振动主动控制

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题，设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件，建立了受控系统的状态空间表达式，采用独立模态空间控制理论设计LQR状态反馈控制器，并基于对偶原理设计了具有指定收敛特性的Luenberger全维状态观测器，最后，以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，结果表明，采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质。     

Response level crossing rate of a linear system excited by a partially specified Gaussian load process

The problem of determining the maximum mean response level crossing rate of a linear system driven by a partially specified Gaussian load process has been considered. The partial specification of the load is given only in terms of its total average energy. The critical input power spectral (PSD) function, which maximizes the mean response level crossing rate, is obtained. The critical input PSD turns out to be highly narrow-banded which fails to capture the erratic nature of the excitation. Consequently, the trade-off curve between the maximum mean response level crossing rate and the maximum disorder in the input process, quantified in terms of its entropy rate, has been generated. The method of Pareto optimization is used to tackle the conflicting objectives of the simultaneous maximization of the mean response level crossing rate and the input entropy rate. The non-linear multi-objective optimization has been carried out using a recently developed multi-criteria genetic algorithm scheme. Illustrative example of determining the critical input of an axially vibrating rod, excited by a partially specified stationary Gaussian load process, has been considered.     

爆破条件对爆破震动信号分析中小波包时频特征的影响

非平稳信号的小波包分析是在小波变换基础上发展起来的 ,它对小波分析中没有细分的高频部分进一步分解 ,从而能够对信号局部信息进行更为精细的掌握。爆破条件是影响爆破震动时频特征分布的主要因素之一。本研究中 ,针对在不同段药量、不同微差间隔时间及近似相同的其它条件下产生的爆破震动信号 ,运用小波包分析方法对其进行了时频分析 ,主要探讨了段药量、段微差间隔时间对爆破震动时频分布的影响规律。段药量对爆破震动波形时频特征的影响主要体现在各层小波包主振频带内的细节信号峰值质点振速方面 ,各细节信号的峰值质点振速随段药量增加而增大 ,但主振频带分布保持基本的一致性 ,同一主振频带下小波包细节信号的阻尼比也趋于一致 ;段微差时间间隔对爆破震动时频特征的影响主要表现在 :延长各主振频带小波包细节信号的振动持时 ,不同微差单段波形的叠加增加了主振频带个数 (优势频率个数 )并使各频带内的优势频率值有微弱增大的趋势     

压电类智能层合结构的力学和计算模型综述

综述了压电类智能层合结构的力学和计算模型。基于大量国内外有关压电类智能层合结构的文献 ,根据各自采用的运动学假设、场变量的近似、压电层的表达法以及曲率和温度的影响 ,对压电层合结构的力学和计算模型进行了分类 ,阐述了各种理论的特点及一般形式。     

中国先进研究堆导流箱流场的数值模拟

采用目前国内普遍使用的计算流体力学 (CFD)软件PHOENICS 3 2对中国先进研究堆不同结构的导流箱的三维流场进行数值模拟计算。结果表明 :导流箱入口导流板和导流筒能显著改善导流箱入口冷却剂的流动状况 ,获得入口冷却剂沿周向均匀分流的效果 ,达到显著减缓入口冷却剂对垂直辐照孔道导管及安全棒导管直接的横向水力冲刷的设计目的     

文克尔地基上中面x方向受力的矩形薄板的振动

建立文克尔地基上x=0与x=a两对边受面内均布拉(压)力作用的矩形薄板自由振动和强迫振动的微分方程并求得其通解。给出振型函数的表达式，用广义函数的富里叶展开，讨论板在不同形式载荷作用下的强迫振动响应。文中导出的各种情况下的影响函数，亦可用于求解相应情况下矩形薄板的静力弯曲与稳定性问题。     

Vibration Monitoring and Diagnosis of Pipe-line Pumps on Offshore Platforms

ＶｉｂｒａｔｉｏｎＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄＤｉａｇｎｏｓｉｓｏｆＰｉｐｅｌｉｎｅＰｕｍｐｓｏｎＯｆｓｈｏｒｅＰｌａｔｆｏｒｍｓＺｈｅｎｇＷｅｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌＦａｃｕｌｔｙｏｆＭａｉｎｔｅｎａｎｃｅＥｎｇｉｎｅｒｉｎｇＧｕａｎｇｚｈｏｕ...     

分子振动态及其跃迁的激光相干控制

讨论了激光合成相干叠加态的原理及其性质 ,针对 XY2 型分子 ,证明了合成局域模振动的可行性 ,然后给出相干叠加态的跃迁几率特征 ,发现它仍表现出相干的特性 ,对之进行分析研究表明 ,分子的振动态具有可控性 ,态跃迁几率具有可控性。     

反向回转双激振器振动机控制同步的理论研究

本文对两激振器作反向回转的振动机控制同步进行了理论研究和计算机仿真。推导出了考虑质心偏移时两主轴的转矩差方程，在此基础上建立了控制系统的数学模型，设计了具有鲁棒性的非线性变结构滑模控制器．仿真结果表明，控制同步不仅可以消除由质心偏移、电机特性差等原因引起的稳态相位差，同时还能大大降低瞬态相位差，从而使机体的振动方向保持不变，减小起、制动过程中机体的摇摆振动．     

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本文介绍了采用复合吸收剂净化天然气的试验结果,在现有三甘醇等脱水剂中添加单乙醇胺,在脱水的同时脱除H_2S,在保证净化气露点低于-21℃的条件下,使净化气中H_2S含量亦低于5mg/m～3。