Model-based robust control design and experimental validation of collaborative industrial robot system with uncertainty

Based on the traditional PID control and robust control algorithm, a novel practical robust control method is designed for the 6-DOF collaborative industrial robot with uncertainty. The proposed algorithm consists of a robust term and a model-based PD control term, which we call MPDP controller. It is demonstrated by Lyapunov theoretical analysis that the algorithm is able to guarantee uniform boundedness and uniform ultimate boundedness of the system. Simulations and experiments show the good performance of MPDP control in a robot with smaller steady-state tracking errors and better robustness compared to PID controllers.     

基于生成对抗网络的知识蒸馏数据增强

在图像分类和工业视觉检测过程中,缺陷样本量少导致神经网络分类器训练效率低及检测精度差,直接采用原始的离散标签又无法使网络分类器学习到不同类别间的相似度信息。针对上述问题,在区域丢弃算法的基础上,提出一种基于生成对抗网络的知识蒸馏数据增强算法。使用补丁对丢弃区域进行填补,减少区域丢弃产生的非信息噪声。在补丁生成网络中,保留生成对抗网络的编码器-解码器结构,利用编码器卷积层提取特征,通过解码器对特征图上采样生成补丁。在样本标签生成过程中,采用知识蒸馏算法中的教师-学生训练模式,按照交叉检验方式训练教师模型,根据教师模型生成的软标签对学生模型的训练进行指导,提高学生模型对特征的学习能力。实验结果表明,与区域丢弃算法相比,该算法在CIFAR-100、CIFAR-10数据集图像分类任务上的Top-1 Err、Top-5 Err分别降低3.1、0.8、0.5、0.6个百分点,在汽车转向器轴承数据集语义分割任务上的平均交并比和识别准确率分别提高2.8、2.3个百分点。     

我国工业固体废物资源化战略研究

本文针对我国工业固体废物产生量大、综合利用不足的突出问题,研究了我国资源开发、工业活动与工业固体废物产生的客观规律,以及未来发展趋势和资源化利用潜力。针对我国在工业固体废物资源化管理模式、法制体系建设、经济调节措施、技术及产业市场等方面存在的突出问题,结合我国生态文明建设中关于环境保护和资源循环利用的总体要求,提出了应将工业固体废物资源化战略作为我国资源、环境战略重要补充的总体战略目标,并提出了未来的发展路线图、阶段目标及重点任务。     

面向用户体验的老年人智能药盒优化设计

目的关注老龄化人群用户,重视老年人这一特定人群在特殊的身体机能下的需求,为老年人设计出使用体验更好的智能药盒产品。方法通过对现有智能药盒用户的调查研究,分析总结了其问题及缺点,以满足老年用户本能层、行为层、反思层3个层次需求为用户体验设计原则,对现有智能药盒进行外观造型、功能、结构及界面等方面的优化设计。结论以案例实证分析方式,验证设计方法的可行性和合理性,为我国老年人智能医疗辅具设计提供新思路。     

宁波地区本土工业设计机构发展模式研究

目的发展工业设计是当前我国增强制造业核心竞争力、优化产业结构、转变经济发展方式的手段,也是实施创新驱动发展战略的关键。掌握本土工业设计机构的发展状况,并研究其模式,有助于引导工业设计产业在日益激烈的国际竞争和新一轮工业革命的形势下探索有效的发展途径。方法以长三角地区宁波市的工业设计机构为研究样本,通过实地调研,结合访谈、问卷等方法。结论可以初步发现,在我国制造业发达地区,部分本土工业设计机构正在尝试突破传统的设计服务模式,结合自身资源和不同情况开拓更丰富的业务模式。这种现象显示了未来工业设计机构的发展方向,对本土工业设计持续发展具有启发意义。     

“互联网+”儿童健康管理监测系统设计研究

目的研究在"互联网+"技术支持下,儿童全面健康监测系统设计的实现。方法综述互联网+技术、云技术的方法和主要特点,结合对当前儿童健康状况的调查分析,进行儿童健康管理监测系统的需求分析,获得整体模块化设计的新思路。结论通过对儿童健康管理系统的支撑技术、系统构架及具体的界面设计,为儿童提供更加全面的健康监测,方便父母对儿童健康状况的了解与掌握,更好地呵护儿童健康成长。     

工业革命时期英国出版物的装帧研究

目的对英国纸质图书装帧水平在某一特定历史时期的演变进行分析。方法以对比工业革命发生之前包括中世纪时期的欧洲图书装帧样式,通过工业革命带来的社会、技术以及文化等变化,对英国出版物的影响进行分别研究。结论由于社会环境以及工业革命带来的技术进步,英国图书设计从中世纪繁琐装帧之中解脱了出来,整体风格更加趋向多样化和简洁化,在书籍装帧方面分工更加明确,字体、设计、封面、排版、插图以及后期摄影等都更加专业化,是英国出版乃至欧洲出版业取得显著进步的一个时期。     

关于推广现场混装炸药车技术的一些思考

我国是工业炸药的生产和使用大国,连续多年的产量都超过了400万t,同时工业炸药作为典型的危险物品,与公共安全息息相关,是社会治安管理的重点监管对象。工业炸药现场混装车技术彻底改变了传统商品炸药的生产、供营和使用模式,本质安全性高是其最突出的特点。大力推广应用现场混装车技术无论是对于提高工业炸药的安全生产管理水平,还是对于提升社会治安管理水平,都具有重要意义,因此受到国家法规政策的鼓励。分析了工业炸药现场混装技术的优势,尤其是对于公共安全的有利作用,研究了现行管理模式存在的弊端,提出为促进工业炸药现场混装技术在我国顺利推广,贯彻创新驱动发展战略,通过体制机制创新,建立由公安机关对工业炸药现场混装技术进行统一管理的更有利的监管模式。鼓励有条件的爆破公司购买和使用现场混装车,大幅度减少工业炸药固定生产点、库房和成品炸药运输等危险源。     

Intelligent System Application to Monitor the Smart City Building Lighting

A smart city incorporates infrastructure methods that are environmentally responsible, such as smart communications, smart grids, smart energy, and smart buildings. The city administration has prioritized the use of cutting-edge technology and informatics as the primary strategy for enhancing service quality, with energy resources taking precedence. To achieve optimal energy management in the multidimensional system of a city tribe, it is necessary not only to identify and study the vast majority of energy elements, but also to define their implicit interdependencies. This is because optimal energy management is required to reach this objective. The lighting index is an essential consideration when evaluating the comfort indicators. In order to realize the concept of a smart city, the primary objective of this research is to create a system for managing and monitoring the lighting index. It is possible to identify two distinct phases within the intelligent system. Once data collection concludes, the monitoring system will be activated. In the second step, the operation of the control system is analyzed and its effect on the performance of the numerical model is determined. This evaluation is based on the proposed methodology. The optimized results were deemed satisfactory because they maintained the brightness index value (79%) while consuming less energy. The intelligent implementation system generated satisfactory outcomes, which were observed 1.75 times on average.