连续油管下井作业技术与设备

比较全面的介绍了国外连续油管油田下井设备,为国内连续油管下井设备的开发设计和操作提供了参考.连续油管油田下井设备的总成有以下几部分组成:连续油管运载车体、盘管卷和附件、动力系统、鹅颈管导向系统、夹持并递送连续油管的递送系统、连续油管与外部套管的密封系统、调节计量和控制系统、连续油管的旋转接头、井场设备和控制室等.     

用于车载充电机的谐振变换器及其控制策略研究

对于车载充电机应用,传统频率控制的LLC谐振变换器难以实现宽电压范围,也不利于车载充电机的优化设计。为了解决这些问题,基于一种具有混合整流器的谐振变换器,对其控制策略进行研究以实现宽输出电压。在这种结构中,转换器的副边侧整流二极管与输出滤波电容间的两个辅助开关管反接串联,将整流电路构成全桥-半桥的混合整流器。然后,提出了一种窄频率范围的频率控制和一种定频PWM控制,使得谐振变换器可以实现宽电压范围。与传统频率控制的谐振变换器相比,该转换器有如下优点：宽电压范围、低环流损耗、缩小了频率调节范围。最后,MATLAB/Simulink仿真和实验结果验证了该转换器和控制策略的有效性、可行性。     

建立脊髓损伤病人手动轮椅推进力的生物力学模型可行性分析

推进轮椅所带来的机械应力可能对手动轮椅使用者造成更加严重的伤害，因为过度使用关节的前端而不是后端肌肉会导致肌肉失衡。轮椅的驱动技术并不是很重要，也没有技术可以测量。我们所做的工作是用一个轮椅测力计和有17级转动自由度的生物力学模型，在推进过程中将动力参数分配给实验主体，这些自由度涉及到传感器连接的肩膀，胳膊肘，手腕关节，传感器都与确定的解剖部位相连。Visual C++做出的实时可视化3D骨骼模型可以反馈每一个解剖部位的动作，包括反映角度，速度和每个关节运动加速情况并制成数据图表。     

一种电动轮椅车悬架结构参数设计

借鉴国际标准ISO2631-1 1997(E)中人体承受全身振动的评价方法,用动力学仿真软件ADAMS对一种电动轮椅车基于振动舒适性在一定频率简谐激励下的悬架结构参数进行均匀试验设计仿真分析,并利用二次逐步回归方法对试验结果进行回归分析,得到各结构参数对电动轮椅车振动舒适性的贡献度,为电动轮椅车悬架设计提供一定的依据。     

基于板载仿真器的MSP430F5529 LaunchPad开发

本文针对目前单片机学习和开发过程中,在线仿真困难且实验装置不易扩展的情况,研制了基于TI公司板载仿真器的MSP430F5529LaunchPad.该LaunchPad的硬件包括板载仿真器、MSP430F5529单片机最小系统、USB通信接口电路及BoosterPack接口等.软件包括基本的CCS操作、USB通信控制实验和GPIO输出控制实验程序以及各类中断控制程序实验.实验表明,该LaunchPad软硬件资源丰富、易于扩展且成本较低.     

智能轮椅避障系统的研究

研究基于超声波测距的智能轮椅避障系统的硬件和软件设计.采用多个超声波传感器,将其测得的数据根据障碍物类型,进行相应的处理,以得到较精确的障碍物的距离信息.在实验的基础上,对不同障碍物类型分析、归纳,提出了智能轮椅的避障策略.实验证明:设计的避障系统具有较高的精度,可以满足智能轮椅在室内环境的避障要求.     

基于Lyapunov间接法分析的恒功率负载电源变换器宽稳定控制策略

在航空航天供电系统中,随着变换器负载和电动机负载的不断增加,恒功率负载在用电设备中所占的比重越来越大。这种负载因内部闭环控制而呈现恒功率特性,是导致系统不稳定的主要原因之一。而应用于航空航天的独立电源变换系统,由于受到体积和重量的限制,对变换器的设计提出了更高的要求。本文提出一种基于前级电感电流的高频分量直接注入占空比的补偿方法,不仅可以减小供电系统中母线滤波电容尺寸,还能使因恒功率负载造成的不稳定现象得到抑制,提高系统稳定工作范围。以现代飞机直流供电系统中常见的Boost变换器为例,建立系统的状态空间模型,并利用Lyapunov间接法分析系统的稳定性,最后给出仿真及实验结果,验证了所提控制策略的正确性和可行性。结果表明,采用这种占空比补偿技术可在相同功率输出条件下,减少约8倍的母线滤波电容。     

Assisted Control of Step Passage Motion and Its Comfort Evaluation in Two‐Wheel Wheelchair Systems

Two‐wheel wheelchair systems have been attracting attention because their mobility is better than that of conventional four‐wheel wheelchair systems. However, two‐wheel wheelchair systems must achieve stabilization control in the presence of disturbances caused by modeling error or the road situation, since these systems are underactuated systems similar to the inverted pendulum. In this investigation, step passage motion in two‐wheel wheelchair systems is considered. A reaction torque observer was employed to estimate the pitch angular interaction torque and the pure external wheel disturbance. Repulsive compliance control was employed to determine the optimal pitch angle command to compensate for the center of gravity of the user and to assist the whole step passage motion. Experimental results are evaluated in terms of user comfort by utilizing the ISO 2631‐1 generalized index.     

一种新型篮球轮椅的结构设计与有限元分析

基于人机工程学的理论对篮球轮椅进行了结构设计,采用了PRO/E软件对篮球轮椅进行三维实体造型,并利用I-DEAS软件对篮球轮椅进行了有限元计算分析,计算结果验证了所设计的篮球轮椅的安全性.     

基于条件经验模式分解和串并行CNN的脑电信号识别

针对运动想象脑电信号(EEG)的非线性、非平稳特点,该文提出一种结合条件经验模式分解(CEMD)和串并行卷积神经网络(SPCNN)的脑电信号识别方法。在CEMD过程中,采用各阶固有模式分量(IMF)与原始信号的相关性系数作为第1个IMF筛选条件,在此基础上,提出各阶IMF之间的相对能量占有率作为第2个IMF筛选条件。此外,为了考虑脑电信号各个通道之间的特征和突出每个通道内的特征,该文提出SPCNN网络模型对进行CEMD过程后的脑电信号进行分类。实验结果表明,在自行采集的脑电数据集上平均识别率达到94.58%。在公开数据集BCI competition IV 2b上平均识别率达到82.13%,比卷积神经网络提高了3.85%。最后,在自行设计的智能轮椅脑电控制平台上进行了轮椅前进、左转和右转在线控制实验,验证了该文算法对脑电信号识别的有效性。