模糊环境的表示及机器人轨迹规划

本文利用模糊集理论，提出一种非确定环境的描述方法，并且针对机器人在该类环境中的避障轨迹规划，建立了相应的决策函数和规划策略，最后，给出在ＰＣ－３８６计算机上的仿真试验结果。     

有环境约束时完成一族跟踪任务的力控制

本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法，这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动，最后，给出了ＰＵＭＡ５６２机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性。     

应用图论及广义简约梯度法进行压力管网优化设计

广义简约梯度法(GRG)是非线性规划算法中最有效的算法之一，本文把图论应用于广义简约梯度法优化的过程中，使输入简便，计算简化，应用GRG算法对武汉市的汉阳管网进行了模拟优化设计，并对管段的计算管径用线性规划法进行标准化，取得了满意的结果     

改善多层住宅供暖设计的几项措施

提出了将水平干管敷设于屋面以解决上供下回系统在建筑层高较低时，水平干管影响室内美观及排气阀浮球不易检修等矛盾的几种设计方案。介绍了几项改善管网运行效果的措施。     

长25-29井卡钻事故的处理

长２５－２９井在完井阶段通井过程中发生粘附卡钻事故，在处理卡钻过程中又发生卡套铣筒、井漏、溢流等事故及复杂情况。通过对井下情况的认真分析，采取先堵漏后循环再解卡的处理方案，顺利地解除了该次卡钻事故，大大地减少了经济损失。     

汽车用焊接钢管的发展

介绍了汽车用焊接钢和产品品种，国内皮类管的生产现状及市场需求状况；国外汽车用焊管最新发展情况。建议国内汽车用焊管应该是定点供料，定点生产，设备配套，完善工艺，建立从炼钢，轧制到制管的质量管理体制。     

用奇异模型描述的受限机器人的学习控制

本文了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差有界的，且界的大小是可调节的。     

Vibration Monitoring and Diagnosis of Pipe-line Pumps on Offshore Platforms

ＶｉｂｒａｔｉｏｎＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄＤｉａｇｎｏｓｉｓｏｆＰｉｐｅｌｉｎｅＰｕｍｐｓｏｎＯｆｓｈｏｒｅＰｌａｔｆｏｒｍｓＺｈｅｎｇＷｅｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌＦａｃｕｌｔｙｏｆＭａｉｎｔｅｎａｎｃｅＥｎｇｉｎｅｒｉｎｇＧｕａｎｇｚｈｏｕ...     

管内机器人研究中的几项新技术

介绍了我们研制的管内机器人中应用的具有创新性的三项技术：１．轮式全主动新型行走机构；２．内壁环带视觉装置；３．新型离心喷涂器。     

高效防气防砂一体化管柱的研制与应用

为解决文南油田高气液比井出砂易造成卡泵的问题,研制了高效防气防砂一体化管柱。该管柱主要由闭式气锚、重力式防气装置和激光割缝筛管3部分组成。闭式气锚的分离作用消除了气体对抽油泵的影响,提高了泵效;重力防气装置利用液气分离原理和高烟囱原理进行液气分离,液流回流时间可达10min,排气最高压差可达0.2MPa;经激光割缝筛管过滤后的液体含砂粒外径小于0.05mm。该管柱在文南油田现场应用16井次,累计增液6000t,增油2717t,平均单井泵效提高7%。