双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法

本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。     

厚沙波沙脊区海底管道用爆破法开沟初探

某区在海上铺设管道,须通过厚沙波沙脊区,采用机械方法施工很困难,应用沉入混凝土管的爆破方法具有投资省,速度快,施工简单的特点。     

临盘油田分层注水管柱有效率影响因素分析

分层注水管柱有效率低一直是困扰临盘油田开发生产的一大难题。针对这一现状，在分析油藏结构、施工工艺和现场资料的基础上，分析了影响分层注水井管柱有效率的因素，阐述了封隔器、工艺操作、管枉自身及温度等制约分层注水管柱有效率提高的原因，并提出了相应的对策和措施。     

双焊缝方矩形钢管生产工艺介绍

介绍了双焊缝方矩形钢管生产技术的特点及冷弯等边槽钢孔型设计参数.通过双焊缝方矩形钢管用冷弯等边槽钢的孔型设计、生产,实现了大截面双焊缝方、矩形钢管的生产,满足了客户的需求.     

“勇士号”遥控移动式作业机器人

介绍了８６３智能机器人型号之一－以核工业为应用背景的“勇士号”遥控移动式机器人的作业内容及其主要功能指标，分析了该型号的总体设计思想，同时概括总结了其操作性能，移动性能及计算机系统等方面的技术特点。     

Echolocation — From range to outline segments

A ring of ultrasonic sensors mounted on a mobile robot is used to map a room. The sensors are modelled with an arc model: the object causing the reflection lies on an arc with radius equal to the range and arc angle equal to twice the beam angle. By fusing sensing with motion, a surface is displayed as a sequence of arcs. In this paper, the algorithm for obtaining outline segments from the arcs is presented.     

一种识别薄板对接接头的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问题进行了深入的分析，提出了由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。它克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。     

圆柱型岔管计算机辅助设计与绘图

本文给出了圆柱型岔 管的计算机辅助设计与绘图软件的研制过程，应用本软件可精确计算正交或斜交，等径或不等径的圆柱岔 管的相贯线坐标，展开曲线坐标，各种钢钢筋的位置和形状，     

均布压力作用下厚壁圆管弯矩计算方法的探讨

建立了厚壁圆管弯矩计算公式，通过分析的均布压力作用下厚壁圆管与薄壁圆管压力相对误差，给出了厚壁圆管与薄壁圆管分类原则，了解和掌握这一原则对工程师大有禅益。     

二滩水电站引水压力管道型式研究

工程建设规划设计阶段，决策者除对工程功能及效益进行研究外，还应了解当今先进施工技术，将先进技术的信息应用到工程设计中，优化设计，使工程建设更好地节约投资，加快施工进度，提高工程综合效益。以二滩水电站引水压力管道竖井和斜井两种型式为例，从地质， 利用，施工工艺，进度等方面进行对比分析，从而得出斜管方案优于竖管方案的结论。