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101.
Gonzalo Partida 《Asian journal of control》2013,15(4):971-987
This article describes a new control scheme designed for a three degree of freedom (3‐DOF) flexible robot. The control scheme consists of two multi variable control loops. The inner loop is the motor's position control system, while the outer loop controls the robot tip's position, thus canceling vibrations which are originated by the structural flexibility of the manipulator during movement. As it will be shown, the outer control loop is robust to payload variations. The outer loop performance is based on a perfect cancelation of the inner loop dynamics. The effects of not achieving such perfect cancelation are also studied, and rules for designing a robust controller in this case are developed. Simulations assuming different payloads have been carried out with successful results for trajectory tracking. Trajectory tracking with a variable payload is also achieved. 相似文献
102.
This paper deals with the problem of forbidden states in safe Petri nets to obtain a maximally permissive controller. To prevent the system from entering the forbidden states, assigning some constraints to them is possible. The constraints can be enforced on the system using control places. When the number of forbidden states is large, a large number of constraints should be assigned to them. This results in a large number of control places being added to the model of the system, which causes a complicated model. Some methods have been proposed to reduce the number of constraints. Nevertheless, they do not always give the best results. In this paper, two ideas are offered to reduce the number of constraints, giving a more simplified controller. 相似文献
103.
104.
105.
目前,自动语音识别系统往往会因为环境中复杂因素的影响,造成训练环境和测试环境存在不匹配现象,使得识别系统性能大幅度下降,极大地限制了语音识别技术的应用范围。近年来,很多鲁棒语音识别技术成功地被提出,这些技术的目标都是相同的,主要是提高系统的鲁棒性,进而提高识别率。其中,基于特征的归一化技术简单而有效,常常被作为鲁棒语音识别的首选方法,它主要是通过对特征向量的统计属性、累积密度函数或功率谱的归一化来补偿环境不匹配产生的影响。该文主要对目前主流的归一化方法进行介绍,其中包括倒谱矩归一化方法、直方图均衡化方法以及调频谱归一化方法等。 相似文献
106.
107.
航空发动机几何位置调节器转换性能验证 总被引:1,自引:0,他引:1
研究某型航空发动机几何位置的调节时,采用了具有全功能液压备份控制器,是全权限数字电子控制器,若全权限数字电子控制器出现故障,系统应立即转换到液压机械备份控制方式,以保证系统工作正常。控制器转换性能的研究对系统的改进及故障检测有很大帮助。为保证发动机的可靠性,对数字电子控制器在系统稳态和过渡态工作点出现故障的情况,利用AMES im软件平台对控制器转换过程进行了动静态仿真,仿真结果验证了所设计控制器转换性能优良,控制器正常转换不会对系统正常工作造成较大影响。 相似文献
108.
A/O工艺中溶解氧模糊控制器设计的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
A/O工艺法处理废水过程中,好氧区的溶解氧是一个重要的控制参数,需氧量与有机物的降解有关。反应池内溶解氧(DO)的变化取决与进水的COD浓度、曝气量、污泥浓度等因素。试验研究表明,进水浓度高,需氧量大;供气量大,有机物降解快;好氧区的最佳溶解氧(DO)浓度为2mg/L左右。通过大量的试验,找出不同进水浓度对应最适宜的曝气量。在试验的基础上,提出用模糊控制的方法控制A/O工艺中好氧区溶解氧(DO),设计出一个以在线测定的DOoff值与给定DOS设定值的偏差E和该偏差的变化量CE为双输入变量及以曝气量的变化量△u为单输出变量的一个模糊控制器。 相似文献
109.
Applying dither to highly nonlinear systems may suppress chaotic phenomena, but dynamic performance, such as convergence rate and disturbance attenuation, is usually not guaranteed. This paper presents a dithered H∞ robust fuzzy control scheme to stabilize chaotic systems that ensures disturbance attenuation bounds. In the proposed scheme, Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy linear models are used to describe the relaxed models of the dithered chaotic system, and fuzzy controllers are designed based on an extension to the concept of parallel distributed compensation (PDC). Sufficient condition for the existence of the H∞ robust fuzzy controllers is presented in terms of a novel linear matrix inequalities (LMI) form which takes full consideration of modeling error and disturbances, but cannot be solved by the standard procedures. In order to solve the LMI problem and to identify the chaotic systems as T-S fuzzy modes, we propose a compound optimization strategy called the island-based random-walk algorithm (IRA). The algorithm is composed of a set of communicating random-walk optimization procedures concatenated with the down-hill simplex method. The design procedure and validity of the proposed scheme is demonstrated via numerical simulation of the dithered fuzzy control of a chaotic system. 相似文献
110.