基于无线MPLS的Ad hoc网络路由研究

通过对现有路由协议的研究发现,目前提出的Ad hoc网络路由协议繁多,大多只能提供尽力而为的服务,而不能保证服务质量。在Ad hoc网络中,由于节点故障或节点移动造成的链路故障,使网络拓扑不断变化,计算所得路由的生命周期很短,因此,自愈恢复技术在移动Ad hoc网络中显得尤为重要。文章基于WMPLS协议体系并结合Ad hoc网络的特点,提出了一种具有一定自愈恢复能力的QoS路由协议———LDSR,并对如何运用LDSR协议建立和恢复LSP的过程进行了详细地阐述。     

Self-Recovery of Localization Loss for Indoor Mobile Robot

室内移动机器人在定位丢失时的自恢复研究

蒋林¹,王翰¹, 雷斌^1*, 朱建阳¹, 刘怀广¹, 赵慧²

（1.武汉科技大学 冶金装备及控制教育部重点实验室,武汉,430081;

2.武汉科技大学 机器人与智能系统研究院,武汉 430081）

创新点说明：

针对机器人“绑架”问题,本文具体分析机器人离实际位置点较近和较远的“绑架”类型,以及不同绑架类型所对应机器人的状态和造成这种状态的原因。为判断机器人是否处于“绑架”状态,本文提出改进蒙特卡洛定位算法(IMCL),该算法通过检测粒子均权重的突变进行判断,并针对机器人处于不同的状态采用不同的重采样策略来改进粒子集,进而帮助机器人重新找到自己的真实位置。

关键词：室内移动机器人;自恢复;定位丢失;改进蒙特卡洛定位算法

     

旋转机械不平衡振动自愈调控原理与方法

针对旋转机械不平衡振动故障,搭建基于电磁驱动式自动平衡的不平衡故障模拟试验台,研究电磁驱动式自动平衡装置实现稳定的配重块自锁、配重块驱动原理及设计方法,根据设计条件分析控制极限影响因素,计算自动平衡系统的最大平衡能力、最小平衡能力和平衡精度.依此设计出一套可稳定工作的电磁驱动式自动平衡装置.通过建立不平衡振动故障转子诊...     

基于容量及保护时间可调的矿用本安电源

针对传统限流型和截流型本安保护电路精度差、效率低,以及参数设置灵活性差的问题,在分析研究本安保护电路模式的基础上,设计了一种基于电流检测芯片、电压比较器和单稳延时电路的截流自恢复型本安保护电路。将新型截流型本安电路与传统型限流保护电路进行性能对比测试,结果表明,设计的本安电路具有反应快、效率高、内阻小等优势。

     

一种安全的抗JPEG压缩半脆弱自恢复水印算法

提出一种安全的抗JPEG压缩半脆弱自恢复水印算法.该算法能有效区分JPEG压缩与恶意篡改操作,并能根据检测结果恢复篡改区域.首先,图像划分为8×8图像块,然后进行DCT变换,并量化编码为1 2位水印信息,然后生成的水印位根据随机位置序列嵌入到对应图像块的中频系数中.实验结果证明,提出的算法能有效定位篡改区域,并进行恢复...     

基于粗集的工程机械现场故障信息预处理

针对工程机械远程(协同)诊断中现存的由于大量无序数据导致的故障信息传输阻塞、延迟等底层瓶颈问题,从工况监测、故障预测及诊断一体化角度,提出了基于粗集的现场故障信息预处理思想及框架;并在相关粗集知识的基础上,分别提出了装备工况监测和故障诊断的信息约简算法,结合混凝土运输车制动系统给予验证其有效性;在结论中对粗集进一步在故障诊断中的应用进行了探讨.     

免疫数字水印技术

文章提出了一种数字水印实现的新思路,即免疫数字水印SRIW(Self-RecoveryimageImmunedigitalWater鄄marking)技术,并对SRIW进行了形式化描述。SRIW具有对常见水印攻击的免疫性和对载体图像的自恢复性,安全性分析表明公开算法时SRIW安全性等价于加密算法安全性。以小波域为例给出了SRIW实现方法,提出了SRIW特有的评价标准。在Matlab7.0下进行了仿真分析,实验表明SRIW能更直接有效地保护数字产品版权。     

刚性转子自动平衡寻优控制方法与实验研究

摘要 在线消除转子系统的振动对保证旋转机械的可靠和高效运行是至关重要的。在转子振动控制初期,需要一个试探性的控制力,该力可能会使系统振动加剧或减小,这取决于控制力与原激振力相位之间的关系。为此本研究在转子系统动力学及电磁力可控特性分析的基础上对控制力相位进行区域划分,建立系统寻优控制模型并提出具体寻优策略;采用有限元分析的方法获取工作转速下转子系统理论滞后角,初步确定控制力相位;以此相位值作为寻优参数起始值,按照既定寻优策略实现转子自动平衡控制,并确保控制全过程转子振幅不大于初始不平衡故障振幅;最后建立实验台并对算法进行实验验证,结果表明该方法是有效的。     

Engineering Achiral Liquid Crystalline Polymers for Chiral Self-Recovery

Flexible construction of permanently stored supramolecular chirality with stimulus-responsiveness remains a big challenge. Herein, we describe an efficient method to realize the transfer and storage of chirality in intrinsically achiral films of a side-chain polymeric liquid crystal system by combining chiral doping and cross-linking strategy. Even the helical structure was destroyed by UV light irradiation, the memorized chiral information in the covalent network enabled complete self-recovery of the original chiral superstructure. These results allowed the building of a novel chiroptical switch without any additional chiral source in multiple types of liquid crystal polymers, which may be one of the competitive candidates for use in stimulus-responsive chiro-optical devices.     

一种可自恢复的燃调数字控制器设计及实现

倒立摆系统具有多变量、非线性、强耦合和不确定的特点,常被用来验证控制算法的优劣性。H∞在干扰抑制和鲁棒性上均有较为突出的表现。在对倒立摆控制研究情况和 H∞控制理论发展情况进行简单介绍后,围绕一阶回旋式倒立摆的H∞控制进行研究。首先,基于拉格朗日方程对一阶倒立摆进行动力学分析,并近似地得到平衡点附近的线性方程;对倒立摆系统进行分析,得到倒立摆系统是能观能控系统、但平衡点不稳定的结论。其次,简单介绍基于里卡蒂方程的 H∞控制器求解方法,并证明该控制器能够保证系统的稳定性。最后,仿真确定加权矩阵各元素和 H∞性能指标的大小对系统性能的影响和对电机扭矩的要求,并最终确定一组相对合适的参数进行控制器设计。