基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真

根据教学型机器人的实际结构特点，利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹，为机器人分析设计提供了可靠依据。     

永州电力通信交换网集中操作和维护的实现

分析实现永州电力通信交换网集中操作和维护的必要性，介绍了实现程控交换机远程操作和维护的两种方式，总结在实践过程中所得到的经验和教训。     

双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法

本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。     

“勇士号”遥控移动式作业机器人

介绍了８６３智能机器人型号之一－以核工业为应用背景的“勇士号”遥控移动式机器人的作业内容及其主要功能指标，分析了该型号的总体设计思想，同时概括总结了其操作性能，移动性能及计算机系统等方面的技术特点。     

Echolocation — From range to outline segments

A ring of ultrasonic sensors mounted on a mobile robot is used to map a room. The sensors are modelled with an arc model: the object causing the reflection lies on an arc with radius equal to the range and arc angle equal to twice the beam angle. By fusing sensing with motion, a surface is displayed as a sequence of arcs. In this paper, the algorithm for obtaining outline segments from the arcs is presented.     

基于Modbus协议的外输计量监控系统的设计与实现

原油的外输计量系统没有配套的上位机系统,其操作存在一定的缺陷。针对这种情况,在详细介绍了Modbus协议和CRC校验的基础上,提出了基于Visual Basic环境下与流量计算机通信的系统设计方案,在该设计中实现了基于Modbus协议的串口通信以及CRC校验。实际验证,该系统能够有效地解决原有问题。     

智能仪表在钻机控制方面的应用

以ADμC812型8位单片机为核心,开发了适用于钻机控制中反馈信号测量的智能仪表。针对现场钻机控制系统在测量反馈信号时受到的干扰,提出了有效的解决方案。实现了对钻机绞车快绳线速度、拉力反馈信号的精确测量、显示,及把测量数据通过串口向计算机传输、存储的功能。     

一种识别薄板对接接头的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问题进行了深入的分析，提出了由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。它克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。     

多站远程无线控制信号系统通信软件的开发

多站远程无线控制系统是以计算机为中心控制 ,用多个信号源作为下位机通过无线模块进行通信 ,文中介绍了通过无线数传模块实现无线通讯以及ActiveX控件的使用方法 ,提出了使系统应用程序更安全可靠 ,效率更高 ,维护更加方便的几种措施。     

Fast parallel Preconditioned Conjugate Gradient algorithms for robot manipulator dynamics simulation

In this paper fast parallel Preconditioned Conjugate Gradient (PCG) algorithms for robot manipulator forward dynamics, or dynamic simulation, problem are presented. By exploiting the inherent structure of the forward dynamics problem, suitable preconditioners are devised to accelerate the iterations. Also, based on the choice of preconditioners, a modified dynamic formulation is used to speedup both serial and parallel computation of each iteration. The implementation of the parallel algorithms on two interconnected processor arrays is discussed and their computation and communication complexities are analyzed. The simulation results for a Puma Arm are presented to illustrate the effectiveness of the proposed preconditioners. With a faster convergence due to preconditioning and a faster computation of iterations due to parallelization, the developed parallel PCG algorithms represent the fastest alternative for parallel computation of the problem withO(n) processors.