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991.
讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立漂浮基三杆空间机械臂系统的动力学方程.依据非奇异滑模控制和积分滑模控制理论提出切换函数,基于反演的控制策略,结合高阶滑模控制理论,提出了一个新型的控制率,... 相似文献
992.
工件表面纹理间距提取的一种新方法 总被引:1,自引:0,他引:1
表面质量是机械产品的一个重要指标,如何准确高效地提取衡量工件表面质量的评定参数是当前一个重要的研究方向。研究了一种基于快速傅里叶变换(FFT)方法从工件表面图像提取纹理间距参数,该方法具有精度高,方法简单等优点。 相似文献
993.
本文分析了传统的三角法结构和原理,传统的三角法测量虽然测量精度较高,但是测量范围小,为此引出了新的设计方案,推导出了测距方程表达式,并对其参数进行了优化,此结构与传统三角法结构相比,在不改变线阵CCD传感器尺寸的情况下,适当改变各参数的大小可大大提高测量范围.由于各参数之间的约束关系及三角法的结构造成在大量程测量时线性... 相似文献
994.
995.
对于长输管道,选择输油泵机组时应优先选择高效离心泵。特别是对于设计输量要求范围跨度较大的管道主泵的选取,更应兼顾输量和效率。根据已经投产的哈中管道国内段——阿拉山口—独山子原油管道工程为例,对大输量范围的管道输油主泵选取加以总结,并提出宽输量范围的管道主泵可采用更换叶轮的方式满足各期输送要求。 相似文献
996.
通过技术分析和经济比较,将75km的长距离输水管路的单管线方案改造为双管线方案,并配合采用多种辅助措施,提高了输水的安全性和可靠性,同时兼顾了经济性。 相似文献
997.
考虑性能约束的航天器近距离悬停控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要研究了考虑预设性能的航天器交会对接中的近距离悬停控制问题.针对追踪航天器近距离悬停控制问题,首先基于追踪航天器的姿轨耦合模型设计了线性滑模控制器实现了近距离悬停任务.在此基础上,为对系统收敛过程中系统状态的暂态性能进行约束,设计了基于预设性能的滑模控制器.同时,为减少系统状态的收敛时间,针对预设性能中的性能函数... 相似文献
998.
999.
Francesca M. Piras Eleonora Cappelletti Marco Santagostino Solomon G. Nergadze Elena Giulotto Elena Raimondi 《International journal of molecular sciences》2022,23(8)
The centromere is the chromosomal locus essential for proper chromosome segregation. While the centromeric function is well conserved and epigenetically specified, centromeric DNA sequences are typically composed of satellite DNA and represent the most rapidly evolving sequences in eukaryotic genomes. The presence of satellite sequences at centromeres hampered the comprehensive molecular analysis of these enigmatic loci. The discovery of functional centromeres completely devoid of satellite repetitions and fixed in some animal and plant species represented a turning point in centromere biology, definitively proving the epigenetic nature of the centromere. The first satellite-free centromere, fixed in a vertebrate species, was discovered in the horse. Later, an extraordinary number of satellite-free neocentromeres had been discovered in other species of the genus Equus, which remains the only mammalian genus with numerous satellite-free centromeres described thus far. These neocentromeres arose recently during evolution and are caught in a stage of incomplete maturation. Their presence made the equids a unique model for investigating, at molecular level, the minimal requirements for centromere seeding and evolution. This model system provided new insights on how centromeres are established and transmitted to the progeny and on the role of satellite DNA in different aspects of centromere biology. 相似文献
1000.