漂浮基空间机械臂的反演滑模容错控制

讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立漂浮基三杆空间机械臂系统的动力学方程.依据非奇异滑模控制和积分滑模控制理论提出切换函数,基于反演的控制策略,结合高阶滑模控制理论,提出了一个新型的控制率,...     

工件表面纹理间距提取的一种新方法

表面质量是机械产品的一个重要指标,如何准确高效地提取衡量工件表面质量的评定参数是当前一个重要的研究方向。研究了一种基于快速傅里叶变换(FFT)方法从工件表面图像提取纹理间距参数,该方法具有精度高,方法简单等优点。     

基于线性补偿的测距传感器结构设计与参数优化

本文分析了传统的三角法结构和原理,传统的三角法测量虽然测量精度较高,但是测量范围小,为此引出了新的设计方案,推导出了测距方程表达式,并对其参数进行了优化,此结构与传统三角法结构相比,在不改变线阵CCD传感器尺寸的情况下,适当改变各参数的大小可大大提高测量范围.由于各参数之间的约束关系及三角法的结构造成在大量程测量时线性...     

CNPF100-400屏蔽泵自润滑的改进

为确保CNPF100-400型屏蔽泵在特殊工况下正常使用,通过对泵的结构及输送物料特性的分析以及泵润滑液要求的分析,提出了泵由自润滑改成外润滑和外润滑改进的方案,实施后取得了良好的效果,连续运行近30个月,大幅降低检修费用,减轻了环保压力.     

大输量范围的长输管道输油主泵选取

对于长输管道,选择输油泵机组时应优先选择高效离心泵。特别是对于设计输量要求范围跨度较大的管道主泵的选取,更应兼顾输量和效率。根据已经投产的哈中管道国内段——阿拉山口—独山子原油管道工程为例,对大输量范围的管道输油主泵选取加以总结,并提出宽输量范围的管道主泵可采用更换叶轮的方式满足各期输送要求。     

长距离输水管线设计方案优化

通过技术分析和经济比较,将75km的长距离输水管路的单管线方案改造为双管线方案,并配合采用多种辅助措施,提高了输水的安全性和可靠性,同时兼顾了经济性。     

考虑性能约束的航天器近距离悬停控制

本文主要研究了考虑预设性能的航天器交会对接中的近距离悬停控制问题.针对追踪航天器近距离悬停控制问题,首先基于追踪航天器的姿轨耦合模型设计了线性滑模控制器实现了近距离悬停任务.在此基础上,为对系统收敛过程中系统状态的暂态性能进行约束,设计了基于预设性能的滑模控制器.同时,为减少系统状态的收敛时间,针对预设性能中的性能函数...     

人体与服装特征曲面间距离松量的影响因子

为揭示面料力学性能、服装放松量与服装空间距离松量的配伍关系,采用三维人体扫描仪扫描标准人体,使用不同力学性能的面料制作不同放松量的服装,根据得到的点云数据计算人体特征截面（胸围、腰围及臀围）任意角度人体与服装间的距离松量,分析不同力学性能的面料以及不同放松量服装距离松量的分配规律,讨论面料力学性能、服装放松量与距离松量的相关性,通过逐步回归方法提取出影响距离松量的主要因子,并拟合线性方程式。     

Molecular Dynamics and Evolution of Centromeres in the Genus Equus

The centromere is the chromosomal locus essential for proper chromosome segregation. While the centromeric function is well conserved and epigenetically specified, centromeric DNA sequences are typically composed of satellite DNA and represent the most rapidly evolving sequences in eukaryotic genomes. The presence of satellite sequences at centromeres hampered the comprehensive molecular analysis of these enigmatic loci. The discovery of functional centromeres completely devoid of satellite repetitions and fixed in some animal and plant species represented a turning point in centromere biology, definitively proving the epigenetic nature of the centromere. The first satellite-free centromere, fixed in a vertebrate species, was discovered in the horse. Later, an extraordinary number of satellite-free neocentromeres had been discovered in other species of the genus Equus, which remains the only mammalian genus with numerous satellite-free centromeres described thus far. These neocentromeres arose recently during evolution and are caught in a stage of incomplete maturation. Their presence made the equids a unique model for investigating, at molecular level, the minimal requirements for centromere seeding and evolution. This model system provided new insights on how centromeres are established and transmitted to the progeny and on the role of satellite DNA in different aspects of centromere biology.     

伪码调相PD引信模拟回波伪码相关性的实现

介绍了伪码调相PD雷达引信模拟回波相位编码相关性的实现方法。利用伪随机序列的性质,采用引信发射信号调相信息同步技术,消除了模拟系统自身延迟以及信号环路中其他路径延迟的影响,实现了具有相位编码相关性的相对引信天线零距离和极近距离体目标回波的模拟。采用了调相信息预置法,实现了对任意模糊距离上地海杂波的模拟,并使任意模拟距离上的杂波保持引信发射信号的0-π调相误差特征。