Research on Circular Area Search algorithm of multi-robot service based on SOA cloud platform

Considering autonomous mobile robots with a variety of specific functions as a kind of service, when there are many types and quantities of services and the density of regional services is large, proposing an algorithm of Circular Area Search (CAS) because of the problem of multi-robot service scheduling in various areas. Firstly, Django is used as the web framework to build the Service-Oriented Architecture (SOA) multi-robot service cloud platform, which is the basic platform for multi-service combination. Then, the service type, the latitude and longitude and the scoring parameters of the service are selected as the service search metrics to design the CAS algorithm that based on the existing service information registered in MySQL and the Gaode Map for screening optimal service, and then providing the service applicant with the best service. Finally, the service applicant applies for the self-driving tour service as an example to perform performance simulation test on the proposed CAS algorithm. The results show that the CAS algorithm of the multi-robot service cloud platform proposed in this paper is practical compared to the global search. And compared with the Greedy Algorithm experiment, the service search time is reduced about 58% compared with the Greedy Algorithm, which verifies the efficiency of CAS algorithm.     

离心泵并联运行工况点的数值求解

建立了求解多台不同型号离心泵并联运行工况点的数学模型,给出了用数值计算中的“二分法”求解该模型的方法,并附有用Exce l计算的实例。     

Microstructures and Phase Transition Points of As-Cast Mg-Zn-Y System Alloys

As-east mierostruetures and their distribution of Mg-Zn-Y ternary alloy with high magnesium, low zinc and yttrium were examined using Nikon Epiphot optical microscopy （OM）, RigakuD/max-3C X- ray diffraetion （XRD）, and JEOL JSM-6700F scanning electron microscopy （SEM） equipped with an energydispersive X-ray spectroscopy （EDS）. In the as-east mierostructures, Yttrium and zinc tend to segregate at grain boundaries,     

红外光谱法用于快速测定车用柴油酸度等性质的研究

针对车用柴油酸度等性质测定过程繁琐，采用衰减全反射样品池测定车用柴油的红外光谱，用偏最小二乘法（PLS）建立红外光谱测定车用柴油酸度、密度、闪点和凝点的4个校正模型，验证标准误差分别为0.46 mg/(100 mL),0.77kg/m3,2.60 ℃,2.77 ℃，该方法符合标准方法再现性要求。与标准方法相比，该方法具有无需预处理、操作简单、测量快速、重复性好等优点。     

蜡晶形态结构对原油降凝的影响

 采用偏光显微镜观察了不同条件下蜡晶的形态变化，对蜡结晶过程中的结构、分布状态和生长规律进行了深入的研究，采用气相色谱分析了用52#、62#、80#蜡配制的模拟油中蜡的碳数分布，考察了凝点与蜡含量之间的变化规律，以及沥青质、胶质和大分子降凝剂(PPD)对模拟油降凝、降粘的影响，为改善原油流动性提供理论依据。实验结果表明，蜡晶的微观形态结构、蜡在油中的溶解性能以及降凝剂的降凝作用与模拟油中蜡的碳数分布密切相关，只有当降凝剂分子结构与油中蜡的结构匹配时，才能达到理想的降凝效果。通过实验确定了模拟油降凝时的临界蜡含量为40%（质量分数），大于该临界值后，凝点随着蜡含量的变化幅度将大大降低。     

XMAC纵波时差高分辨率处理方法

在充分调研阵列声波测井分波提取方法的基础上，针对阿特拉斯公司的交叉多极子阵列声波测井（XMACⅡ）提供的单极波形信息，研究纵波时差提取及高分辨率处理方法。首先利用相关-互功谱法高精度地提取纵波时差，然后针对XMACⅡ仪器的接收阵列，研究组合子阵列的方法，形成共发射子阵列和共接收子阵列，最后利用子阵列对提取的纵波时差做高分辨率处理。处理现场实际测井资料，并将高分辨率处理成果与引进的eXpress软件处理成果、实测的国产高分辨率声波（纵波）测井曲线及岩心纵波时差对比分析，表明该方法提取的纵波时差曲线的纵向分辨率有很大提高，时差计算准确可靠，提取的单极纵波时差与国产高分辨率声波时差及岩心纵波时差的平均相对误差均小于7%。该方法具有较高的实用价值和广阔的应用前景。     

反凝析现象对雅克拉凝析气处理工艺的影响

雅克拉凝析气田位于塔里木盆地北部，地处新疆维吾尔自治区阿克苏地区境内，它是中国石化集团公司西北分公司探明并投入开发的最大凝析气田，采用衰竭式开采。通过对井口物流的相态研究，认识了凝析气的反凝析规律，采取了提高凝析气中C^＋₃收率的方法，以确保外输干气的烃露点达到管输要求，并提高该气田开发的经济效益。在工艺方案设计过程中，通过多种工艺方案比选，确定选用膨胀机进口压力为6.0 MPa的膨胀机制冷工艺， C^＋₃收率达到92％以上，外输干气烃露点满足管输要求。     

腐蚀阴极尖端的新方法

给出一种腐蚀阴极尖端的新方法,使得对阴极常用金属材料(W,Mo,Ir,Ta等)制作的阴极尖端的腐蚀效果明显,针尖对称性和重复性都很好,成品率和质量都有所提高.     

新安江流域安徽省地区水环境状况分析

统计分析流域内点源污染、面源污染产生量与污染物入河量的调查监测数据,结果表明:安徽省辖新安江流域点源入河系数约为面源入河系数2~3倍,点源污染是流域内主要污染来源,但面源污染的作用不容忽视,尤其是总磷,有近2/3来自面源,相对省辖淮河、长江两流域来说,面源污染贡献率明显增大。指出流域污染防治必须综合考虑点、面源污染两个方面;在点源污染不太严重的情况下,对面源污染的治理必须引起足够的重视,才能取得实效。     

ＣＲＳ叠加技术及其应用

地震资料常规处理中的速度分析、动校正、剩余静校正等均是以反射点为基本反射单元进行研究，对于复杂地质界面来说，地下反射点的信息分布在临近多个CDP点上，用常规方法处理无疑会损失许多有用信息。CRS叠加技术是在地震资料处理中利用邻近多个反射点组成的共反射面信息进行动校叠加。介绍了利用CRS叠加技术进行叠加成像及剩余静校正的基本原理及应用。