A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

氢电弧等离子体法制备的纳米镍铈粒子的催化特性

利用氢电弧等离子法制备具有储氢特性纳米镍铈粒子，并在气相苯加氢反应中研究了其催化特性，发现其催化活性与储氢特性及表面层中ＮｉＣｅ合金存在有关，且具有高的选择性和热稳定性，这与纳米粒子独特的结构及铈的加入有关。     

论城市可持续性发展与地下空间利用

本文分析了目前制约我国城市可持续发展的最主要因素是低效率的土地利用方式 ,若使地上、地面、地下空间协调发展 ,合理科学的规划好地下空间 ,珍惜地下空间资源 ,健全地下空间法律法规 ,统一地下空间管理机构 ,则可高效率的利用土地。     

柳沟庄—窟窿山油藏储集层裂缝类型及特征

根据岩心描述、薄片观察、X－CT扫描以及钻井、测井等资料，研究了酒西盆地青西坳陷柳沟庄－窟窿山油藏裂缝性储集层的类型及特征，分析了控制裂缝发育的地质因素及裂缝对油气的控制作用，认为储集层裂缝有3种基本类型，即构造裂缝、构造熔蚀缝和饼状破裂，主要受构造应力场及构造位置等因素的控制。根据裂缝形态、充填特征及其相互关系，裂缝的形成主要有3个期次，其中喜马拉雅运动晚期形成的第三期理解缝对油气运移和聚集最有效。研究结果表明，裂缝是柳沟庄－窟窿山油藏主要的储集空间和控制油气富集的因素。     

D36580/97t锥顶储罐罐顶桁架的整体吊装和旋转就位

本文针对大型储罐罐顶整体桁架结构尺寸大、质量大、易变形的特点,详细介绍了一种切实可行的整体吊装及旋转就位方法。从选定吊装方案入手,阐叙了实现本方法的思路和技术细节,提出了实施过程中的注意事项。实践证明,该方法能保证安装质量,安全、可靠、可行。     

Voltage sag compensation with minimum energy injection by use of a micro‐SMES

This paper presents a method to compensate voltage sags with minimum energy injection for a series‐connected voltage restorer using a micro‐SMES. A circuit for extracting the fundamental symmetrical components from sag voltages and a minimum energy injection algorithm is described. Simulations of voltage sag compensation have been carried out using PSCAD/EMTDC for various faults. The simulation results confirm the validity of the proposed method and show the possibility of reducing the size of energy storage devices. © 2002 Wiley Periodicals, Inc. Electr Eng Jpn, 141(3): 70–80, 2002; Published online in Wiley InterScience ( www.interscience.wiley.com ). DOI 10.1002/eej.10047     

武山铜矿主井系统延深改造及效果浅析

武山铜矿主井延深时根据新的采、选工艺要求，在前期工程的基础上，对其箕斗提升系统进行改造，增设坑内破碎。针对该矿特粘的矿石性质和前期工程遗留问题，在具体设计和实施过程中采取特别措施保证系统通畅和安全并注意节省投资。同时对尚存在的问题也提出了新的思考。     

浅析2020年前美军事战略重点的转变--从装备发展看美国军事战略重点可能的变化

美国21世纪前期的军事战略重点将是争夺外空优势，夺取制天权和制信息权。分析了美国夺取外空优势的原因，及其为夺取外空优势在国家政策、航天发展和技术准备等方面采取的措施。     

抽水蓄能电站运行方式和电网经济效益分析

用计算机模拟法建立模拟模型，对选定的系统进行生产模拟，统计计算出电网系统投入不同抽水蓄能容量时所发生的系统运行总燃料费用（包括抽水蓄能电站的抽水费）和系统的负荷缺电力时间概率（LOLP）等指标。通过对计算结果的分析，得出不同系统在投入不同容量抽水蓄能机组和采取不同运行方式的情况下，其运行总燃料费用的边际成本和LOLP的边际值的变化规律，并且对电网的经济效益进行合理分析。从而为抽水蓄能电站的规划和投资建设提供理论依据，推动抽水蓄能电站的发展，促使我国电源结构趋向合理。     

城市形象的建筑环境美学设计问题

城市形象是创造富于个性化城市的关键,而建筑环境美学设计水准则是体现城市形象的要素之一。据此,作者从分析中国城市形象的美学误区出发,研究了不同城市建筑品位的形成特点,进而提出塑造好宜人城市美学空间的科学思考。