基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计

为帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,设计了下肢康复机器人。对于该机器人的控制,采用传统系统无法柔顺控制,导致机器人运动轨迹偏离预设轨迹。针对该现象,提出了基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计。通过分析总体控制方案,设计系统硬件结构框图。采用L型二维力传感器,确定两个方向的人机交互力。使用绝对值编码器安装在各个关节处,其输出值作为髋关节、膝关节、踝关节电机的转动位置,增量编码器安装在电机轴上,测量值用来作为后期控制方法的输入参数。构建阻抗控制模型,能够调节机器人位置和速度,具有消除力误差功能。依据此力矩对参考运动轨迹进行设计,实时获取患者康复训练的跟踪、主动柔顺和接近状态信息。在柔顺训练实验测出人机交互力,通过实验结果知,在检测到人体主动力矩异常时,系统能够重新优化轨迹,具有良好柔顺控制效果。     

彩色多普勒超声评价下肢动脉缺血性疾病侧支动脉建立的价值

目的:通过彩色多普勒超声(CDU)观察下肢动脉缺血性疾病侧支动脉建立情况,探讨病变动脉周围侧支动脉建立的特点,为其诊断、治疗及远期疗效评价提供有效指标.方法:采用CDU检测116例下肢动脉缺血性疾病患者116条病变动脉侧支动脉数量及分布,比较不同病种、不同病程及不同临床分期患者侧支动脉形成数量及分布特点.结果:不同病种间比较,硬化性动脉硬化闭塞症(ASO)组患者大腿段平均侧支动脉数量(3.11±1.47)多于糖尿病性ASO组(0.94±0.65)及血栓闭塞性脉管炎(TAO)组(1.05±0.47)(P<0.05);硬化性ASO组及TAO组小腿段平均侧支动脉数量(1.32±1.28,1.75±1.31)均多于糖尿病性ASO组(0.55±0.41)(P<0.05),但前两者间比较差异无统计学意义(P>0.05).不同病程间比较,10～15年组患者平均侧支动脉数量(4.22±2.31)多于10 d～3年、3～10年、15～20年及20年以上组(1.81±1.51,2.74±2.29,2.53±1.47,1.70±0.64)(P<0.05);3～10年及15～20年组患者多于10 d～3年及20年以上组(P<0.05),但前两者及后两者间比较差异均无统计学意义(P>0.05).不同临床分期间比较,临床一期组患者平均侧支动脉数量(3.65±2.58)多于临床二期及三期组(2.03±1.83,1.61±1.44)(P<0.05),临床二期组多于临床三期组(P<0.05).结论:硬化性ASO患者大腿段及小腿段侧支动脉均建立丰富;TAO患者大腿段侧支动脉建立较少,小腿段建立较多;糖尿病性ASO患者侧支动脉建立均较少.病程小于15年的患者侧支动脉建立数量逐渐增多,病程大于15年以后侧支动脉建立逐渐减少.临床分期越早,侧支动脉数量建立越多,反之减少.CDU评价下肢缺血性疾病侧支动脉建立可作为诊断、治疗及远期疗效评价的指标.     

针灸联合早期功能锻炼治疗中风患者下肢痉挛37例临床观察

目的:观察针灸联合早期功能锻炼治疗中风患者下肢痉挛的临床疗效。方法:选取中风患者74例作为研究对象,按照随机数字表法将患者均分为观察组和对照组,各37例。对照组患者行常规针灸治疗;观察组患者在对照组常规治疗的基础上,联合早期功能锻炼。比较两组患者治疗前后Fugl-Meyer运动功能评分变化情况。结果两组患者治疗后,Fugl-Meyer运动功能评分均高于治疗前;但观察组患者治疗后Fugl-Meyer运动功能评分明显高于对照组治疗后,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:针灸联合早期功能锻炼治疗中风患者下肢痉挛能够提高患者的Fugl-Meyer运动功能评分,有效改善患者的生活质量,值得在临床上推广。     

空气压力治疗仪在剖宫产后下肢静脉血栓形成中的应用

目的:探讨空气压力治疗仪对预防剖宫产术后下肢静脉血栓形成的有效性。方法:选取剖宫产产妇200例作为研究对象,随机分为对照组和观察组各100例,对照组采用传统的产科围手术期护理,观察组在此基础上实施空气压力治疗仪进行护理干预,观察两组下肢静脉血栓发生情况。结果:观察组下肢静脉血栓形成3例,对照组12例,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:空气压力治疗仪能有效降低剖宫产术后静脉血栓形成的发生率。     

腔镜深筋膜下交通静脉结扎术在下肢静脉曲张治疗中的效果

目的:探讨腔镜深筋膜下交通静脉结扎术(SEPS)在下肢静脉曲张治疗中的效果。方法:将本科2010年1月-2015年1月收治的68例下肢静脉曲张患者随机分为两组。38例(SEPS组)行腔镜深筋膜下交通静脉结扎术(SEPS)+大隐静脉高位结扎分段抽剥+浅表静脉切除术,30例(non-SEPS组)行大隐静脉高位结扎分段抽剥+浅表静脉切除术。术后对患者每条肢体的切口数量、切口愈合时间、溃疡愈合时间和复发例数进行统计,随访6个月患者对术后恢复的满意度进行调查。结果:术后患者的生活满意度评分,SEPS组优于non-SEPS组(P<0.05)。SEPS组切口数量多于non-SEPS组(P<0.01),但两组切口愈合时间比较差异无统计学意义(P>0.05)。SEPS组溃疡愈合时间及溃疡复发例数分别为(23.8±0.7)d、0例,而non-SEPS组为(33.4±1.5)d及5例,两组比较差异均有统计学意义(P<0.01)。结论:腔镜深筋膜下交通静脉结扎术能够降低下肢静脉曲张引起的皮肤溃疡的复发,还能促进溃疡创面的愈合,提高了患者的生活质量。     

前列地尔配合常规治疗对糖尿病下肢血管病变患者炎症因子和氧化应激的影响

目的:探讨选择前列地尔联合常规疗法对糖尿病下肢血管病变患者炎症因子以及氧化应激的影响。方法:选取2015年12月-2017年9月本院收治的糖尿病下肢血管病变患者80例,通过数字奇偶法将其分为对照组和观察组,各40例。对照组采用常规治疗,观察组采用前列地尔+常规治疗,两组均治疗14 d。比较两组治疗前后的临床症状评分、踝肱指数(ankle brachial index,ABI)、氧化应激指标水平、炎症细胞因子水平、疼痛程度(VAS评分),观察两组治疗效果。结果:治疗后,观察组ABI高于对照组及治疗前,临床症状评分低于对照组及治疗前,比较差异均有统计学意义(P<0.05);治疗后,观察组8-异前列腺素F_(2α)、氧化低密度脂蛋白水平均低于治疗前及对照组,超氧化物歧化酶高于治疗前及对照组,比较差异均有统计学意义(P<0.05);治疗后,两组各炎症细胞因子水平比较,差异均无统计学意义(P>0.05);治疗后,观察组疼痛程度评分低于对照组(P<0.05);观察组总有效率为97.50%,高于对照组的72.50%(x~2=9.803 9,P=0.001 7)。结论:合理选择前列地尔+常规疗法对糖尿病下肢血管病变患者进行治疗,可以有效改善患者下肢血流以及临床症状表现,充分降低其氧化应激反应水平,但是针对患者体内炎性细胞因子无显著性影响。     

基于耦合的Vitual Lab Motion & AMESim的下肢外骨骼机电液系统建模及仿真分析

利用Virtual Lab Motion对下肢外骨骼进行了结构建模。依据现有的临床步态分析数据——关节角度随时间的变化关系,通过运动学分析逆向得出所设计系统各个液压缸的理想控制曲线,即液压缸位移随时间的变化关系。依据仿真得到的力臂及液压缸速度可对电液系统的压力和流量进行估算,利用Virtual Lab Motion与AMESim的耦合仿真验证了系统的合理性。     

硫酸镁联合罗哌卡因股神经阻滞对膝关节韧带修复术患者下肢止血带反应的疗效观察

目的:探讨硫酸镁联合罗哌卡因股神经阻滞对膝关节韧带修复术下肢止血带反应的疗效。方法:选择2016年2月至2018年2月于本院拟行关节镜下膝关节韧带修复术的患者83例作为本研究对象,随机分为试验组（n=42）和对照组（n=41）;两组均在超声引导下实施患侧股神经阻滞麻醉,试验组给予0.375%罗哌卡因15 mL（含有0.75 g硫酸镁）混合液注射,对照组给予0.375%罗哌卡因15 mL注射,两组麻醉成功后均于大腿中上1/3处缚扎自动充气止血带。比较两组感觉和运动阻滞起效时间、持续时间和镇痛时间、不同时间点血流动力学和血清丙二醛（MDA）、肿瘤坏死因子-α（TNF-α）的变化,记录止血带反应发生率和药物不良反应。结果:与对照组相比,试验组感觉阻滞和运动阻滞起效时间缩短,持续时间、镇痛时间延长（P<0.05）;两组不同时间点收缩压（SBP）、舒张压（DBP）、心率（HR）比较,差异均具有统计学意义（P<0.05）;试验组T7、T8血清MDA、TNF-α高于对照组（P<0.05）;两组止血带反应发生率分别为7.14%（3/42）和24.39%（10/41）,差异具有统计学意义（P<0.05）;两组不良反应发生率差异无统计学意义（P>0.05）。结论:在膝关节韧带修复术中应用硫酸镁混合罗哌卡因股神经阻滞效果显著,可有效维持血流动力学稳定、延长阻滞效果,缓解氧化应激和炎症反应,减少止血带反应,安全性高,值得应用推广。     

64排CT在糖尿病下肢动脉硬化闭塞症中的应用

目的:探讨64排CT在糖尿病下肢动脉硬化闭塞症中的应用.方法:选择我院收治的糖尿病下肢动脉硬化闭塞症患者86例,先进行64排CT扫描(CTA),后再进行数字减影检查(DSA),比较两种方法诊断的准确性和血管病变检查情况.结果:CTA对下肢血管病变准确范围、部位等显示清晰.其检测的敏感性显著高于DSA,P<0.05.且前...     

2型糖尿病下肢血管病变患者介入治疗前后缺血动脉内血清超氧化物歧化酶的变化及意义

【摘要】 目的 观察２型糖尿病（T2DM）下肢血管病变（PAD）患者下肢动脉介入治疗前后病变动脉血清中超氧化物歧化酶（SOD）水平的变化,探讨T2DM合并PAD患者体内氧化应激水平及介入治疗对血清SOD的影响。方法 选择2011年7月—2012年12月接受介入治疗的T2DM合并PAD患者40例,其中下肢单纯动脉造影者（A组）16例,行下肢动脉造影、球囊扩张及支架植入者（B组）24例（Fontaine分期Ⅱb期和Ⅲ期的患者）。B组中,单纯行下肢动脉造影、球囊扩张者16例（B1组）,行下肢动脉造影、球囊扩张且行支架植入者8例（B2组）。门诊健康体检者（C组）20名作为对照组。A、B两组介入术前行常规检查并取静脉血测血脂、糖化血红蛋白（HbA1c）和SOD水平。C组在同样条件下抽取肘静脉血测定上述指标。A、B两组术中取介入前动脉血,术后24 h取静脉血测定各组血清SOD水平。结果 A组患者下肢动脉造影无明显狭窄。A、B、C 3组SOD分别为（46.1 ± 3.13）u/ml,（35.37 ± 3.58）u/ml,（60.50 ± 6.99）u/ml,A、B组SOD水平均明显低于C组（t = 8.420,P ＜ 0.01;t = 14.324,P ＜ 0.01）,A组SOD水平明显高于B组（t = 10.092,P ＜ 0.01）。A、B、C 3组的踝臂指数（ABI）分别为0.70 ± 0.12、0.58 ± 0.13和1.15 ± 0.07。A、B组ABI均明显低于C组（t = 14.749,P ＜ 0.01;t = 17.392,P ＜ 0.01）,B组ABI明显低于A组（t = 3.027,P ＜ 0.05）。SOD与HbA1c呈负相关（r = -0.541,P ＜ 0.01）。A、B两组组内静脉血与动脉血SOD比较差异无统计学意义。B1组、B2组介入前动脉血中SOD水平分别为（35.70 ± 3.04）u/ml,（36.07 ± 2.14）u/ml,二者差异无统计学意义;介入前缺血部位动脉血中SOD水平分别为（32.95 ± 3.52）u/ml,（33.59 ± 2.64）u/ml,二者差异无统计学意义,但均较介入前动脉血中SOD水平明显降低（t = 2.741,P ＜ 0.05;t = 2.704,P ＜ 0.05）;介入后缺血部位动脉血中SOD水平分别为（29.40 ± 5.49）u/ml,（26.68 ± 2.31）u/ml,二者差异无统计学意义,但均较介入前缺血部位动脉血中的SOD水平明显降低（t = 2.536,P ＜ 0.05;t = 5.005,P ＜ 0.01）。各部位血中SOD水平B1组B2组间比较差异均无统计学意义。结论 静脉血与动脉血中的SOD水平无明显差别;血清中的SOD水平与HbA1c成线性负相关关系;介入术前缺血部位SOD降低,介入术后SOD进一步降低,可能与介入治疗对血管壁损伤导致氧化应激反应增强有关,可能是引起术后再狭窄的危险因素之一。