并联3-RRS踝关节康复机构及运动分析

通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单,能够同时完成主\被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈\跖屈,外展\内收,内翻\外翻康复运动。运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理,并计算了机构的自由度。运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导。通过数值算例,验证了机构是满足踝关节康复要求的。     

康复景观与康复花园中西方研究进展

主要对中西方康复景观、康复花园进行了文献综述。首先,通过对西方国家的研究中所使用术语的考察,介绍了康复景观、康复花园4种理论流派;其次,对146篇中文文献进行了系统综述,并对重要文献进行了详细分析,包括研究重点、研究方法和主要结论;最后,结合西方的相关理论对我国的康复景观研究进行了评价。     

康复花园在园艺治疗体系中的应用

从园艺治疗的定义引出康复花园的概念,并解释了二者之间的关系,阐述了康复花园的设计理念与原则,并从专业角度分析一个具有实质疗愈效果的康复花园应有的设计元素,以达到使用者的使用需求。     

全力保障“休息权” 守护每一份健康

<正>他们也许是太累了,在井口、在路边、在走廊、在矿灯房里,我们总能看到一些刚刚结束一天劳累黝黑疲惫的身影。他们是煤矿生产的主体,矿井的发展离不开他们不分白天黑夜的辛劳,但很多时候,一个完整的囫囵觉,一份全心全意对家人的关爱与陪伴,对他们而言却是那么不容易。如何在特殊的生产环境下全力保障职工"休息权",守护每一名职工的健康,成为晋煤集团赵庄煤业有限责任公司长期致力于研究的课题。通过开设井口食堂、选煤厂班中餐等多种就餐形式,大大缩短     

康复花园植物景观设计

康复花园是近年来新兴的一种以康复保健功能为设计主题的景观类型。通过实践表明,康复景观中园艺疗法在慢性病、思维功能障碍等康复保健治疗上,取得良好的效果。为了更有效地利用康复花园中的植物景观效应需从利用视、听、嗅、味、触5种感观建立复合的植物感知体系;针对服务人群分别设计以儿童和老人为主题的多元植物园艺活动体系;以康复人群为核心,打造适宜尺度的不同空间相组合与连贯的植物空间体验体系。在以上三方面优化康复性景观中的植物利用,将植物色彩、气味、造型,以及园林整体环境的营造相结合,满足老幼病残等弱势群体的生理及心理需求。     

面向踝关节康复混联R&(2-SPU+PRR)机构的设计及运动学分析

针对脑卒中患者的踝关节康复及训练,提出一种具有3R1T运动性能的脚踝康复机构。运用螺旋理论分析自由度,利用封闭矢量法求解位置逆解,运用Adams对混联机构进行了运动学分析;并计算了该机构在背伸、趾屈运动时最大转动角度误差值。结果表明,在限位装置的限制下,该机构可在踝关节安全运动范围之内完成患者所需康复运动及竖直方向的关节牵引运动。     

基于GSM的远程外骨骼下肢康复机器人系统的设计与实现

根据下肢康复的需要,结合已有的外骨骼下肢康复机器人技术,使用GSM构建了一个远程的下肢康复系统。系统使用短信服务实现康复信息的远程监控,并具有信息管理功能。同时,系统可以实现责任医务人员与系统维护人员的定制短消息提醒服务。此系统可以作为基于物联网的智慧医疗系统的子系统进行应用,以实现社区康复或家庭康复的需求。     

坐姿下肢康复机器人的运动学分析及运动仿真

针对中风偏瘫患者及意外事故造成基本运动能力丧失的患者,研制了一种新型坐姿下肢康复机器人。采用连杆机构模型,模拟人体下肢运动,通过连杆带动人的髋、膝、踝关节运动,对其损伤组织进行相应的康复训练。利用解析法对机器人的运动过程进行分析,推导出各构件的运动方程及运动参数。基于运动学分析,运用MATLAB软件推导原动件控制规律,设计一种康复训练模式,再用ADAMS软件进行仿真。根据仿真结果对训练方案进行修正,以进一步优化设计。     

手部关节康复训练机器人结构设计与运动仿真

根据手部康复训练过程中手指关节的屈伸运动、腕关节的弯曲运动及旋转运动这三方面的需求,设计了一种机器人结构,建立了整机的三维模型,进行了运动仿真分析,仿真结果对改进机器人结构有一定指导意义。     

一种多自由度康复外骨骼机械臂的虚拟分解控制

为满足脑卒中患者康复训练的需求,康复外骨骼机械臂需要具有多个自由度。项目采用的康复外骨骼机械臂具有5个自由度,排除运动相对独立的腕关节,仍需要对机械臂剩余4自由度进行高精度控制,从而保证患者康复的安全性、舒适性及康复的有效性。多自由度串联机械臂具有高度的非线性,增加了其建模控制的复杂程度。利用虚拟分解控制理论,将复杂系统分解为几个简单的子系统进行分析及控制,再将所有子系统控制器组建成系统虚拟分解控制器,降低其动力学建模复杂程度,大大控制减少计算量,便于提高系统响应性。采用Simulink与ADAMS对机械臂进行联合控制仿真及实物试验,与采用固定重力补偿的PID控制方法进行了对比。结果表明,对于高度非线性系统,虚拟分解理论的控制效果比PID方法好。