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结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。 相似文献
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含动力学抑制剂的天然气水合物相平衡研究对新型低剂量抑制剂的开发具有指导作用。在283.6 ~ 290.9 K和7.51 MPa ~ 15.97 MPa的温压范围内研究了抑制剂Inhibex501及其溶剂2-乙二醇单丁醚对甲烷水合物相平衡条件的影响。实验结果显示,0.5wt%和2.0wt%浓度的Inhibex501对甲烷水合物形成的热力学条件具有促进作用,能使甲烷水合物形成移向更高的温度或者更低的压力,而2-乙二醇单丁醚在浓度0.2wt% ~ 1.0wt%范围几乎不改变甲烷水合物形成的热力学条件,N-乙烯基己内酰胺与N-乙烯基吡咯烷酮的共聚物对水合物形成热力学条件的改变起主要作用。 相似文献
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对塔架式长冲程抽油机进行动力学研究,分析其悬点、主动轮系等运动规律,计算抽油机悬点载荷、平衡重、减速机在主动轮系上产生的扭矩.结合曙一区油井的实际生产情况,确定了电机的额定功率与减速机额定扭矩,此研究结果对于大排量举升工艺的顺利实现具有重要的参考价值. 相似文献
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醇解技术在制备皮革加脂剂方面的研究进展 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了醇解反应的动力学、影响醇解反应收率的因素以及醇解反应在合成加脂剂方面的应用。 相似文献
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α-酸异构化为异α-酸的速率决定于α-酸在90~130℃煮沸阶段中的变性速率。用12mL的不锈钢管取样(pH5.2的α-酸缓冲水溶液),用于测定特定温度下不同时间的变化。α-酸和异α-酸的浓度通过高压液相色谱(HPLC)测定。异构化反应的首要因素是反应速率为温度的函数。通过试验得到:α-酸转变为异α-酸的速率常数k1=(7.9-10^11)e^(-11858/T),α-酸非特性降解的速率常数k2=(4.1-10^12)e^(-12997/T)。试验检测到异构化的活化能为98.6kj/mol,降解反应的活化能为108.0kj/mol。若α-酸的浓度降至二次半衰期时仍在持续煮沸,就会导致异α-酸发生降解而损失。 相似文献