基于规则的移动机器人实时运动规划

研究移动机器人在动态环境中的导航与避障问题。为提高规划的实时性,提出了基于规则的规划方法,将多移动障碍环境机器人的运动规划分解为相对简单的单移动障碍运动规划,利用最优控制来实现单障碍的最优避障,并用智能搜索方法解决了移动机器人在多移动障碍环境中的实时运动规划问题。仿真实例表明了该方法的有效性。     

线性最优调节器二阶工程设计法及应用

本文利用文[1]结论，给出一种实用线性最优调节器二阶工程设计法．该设计法建立了古典控制意义上的系统性能指标与二次型性能指标的关系．并给出解析其式，提出二阶最优参数域的概念．通过轧机综合最优控制系统的设计和实验，验证了该方法在工程设计中的可行性．     

分段线性系统最优反馈控制的综合

本文以明斯克一批学者创建的最优控制问题的算法为基础提出了一个用于解决反馈最优控制问题的新方法。对综合问题给出了一个动态提法，构造了一个用于解决实时最优控制问题的算法。研究对象为具有分段线性输入装置系统在具有控制及终端状态约束下的端点最优控制问题。     

一类奇异LQ问题的Walsh级数分析法

利用Ｗａｌｓｈ级数的分析特性讨论了有限区间上奇异ＬＱ问题的解法。     

时滞系统问题的一种近似解方法

本文对线性时滞微分方程边值函数问题提出一种级数近似解方法。其基本思想是利用正交多项式级数的近似性质把它近似地简化为一线性代数方程组的求解问题     

未来空间飞行器上最佳控制理论的应用

由于计算机的高速化，在不远的将来，有可能直接在载体上进行低推力（有限推力）空间飞行器的最佳轨道变换制导计算，本文就最佳制导计算方法中的一种间接法（它从估计函数最优化出发对导出的微分方程式的初始值加以探索），关于使伴随变量计算初始值十分接近真实值的初始估计方法和缩短灵敏度阵矩阵的计算时间并提高计算精度的策略做一说明，另外对空间飞行器简单轨道变换问题的进行数值仿真，用来验证该计算方法。     

一类经济增长问题的控制理论研究

从影响经济增长的重要因素即人均资本着手，通过将社会经济系统划分为若干生产单元，根据经济增长运行过程的内在规律，建立了一个运用分布参数理论来描述和分析经济增长过程的机理模型，研究了该模型的系统解法和经济增长问题的最优控制问题。     

控制能量有界的时不变系统线性二次型最优控制*

本文通过新的途径讨论控制能量有界的时不变系统一二次型最优控制问题，文中通过“不亏损的Ｓ－过程”方法将该问题转化成无约束的时不变性二次理优控制问题，从而利用后者的基本结果给出本文问题的最优控制的最优结构造，结果表明此时最优控制仍由一线性状态反馈控制器确定，但其增益矩阵的选择是与初始状态有关的，并且对某些安始状态还可能出现奇异情况。     

时滞系统的降维状态预测观测器及预测控制器设计

研究控制项含有时滞的线性系统的预测控制问题.利用被控对象的预测输出向量和系统的控制向量,设计了一种降维状态预测观测器,并将该状态观测器用于时滞控制系统的最优状态反馈控制中.利用该状态预测观测器可将闭环系统的时滞项移至系统闭环结构之外,从而最优控制规律完全可以按无时滞系统进行设计.由性能指标计算公式表明,该预测控制器关于二次型性能指标是次优的.     

汽车主动悬架高精度数学模型的计算机仿真

由于车辆主动悬架在实际应用中存在一些问题，因此需要一个高精度的数学模型来真实地描述实际的系统。该文分别对两个1／4车辆主动悬架系统的数学模型进行描述，并分别对整个悬架系统采用最优控制策略进行仿真，通过比较可以得出建立高精度数学模型对主动悬架系统研究的重要性。