机器人腕力传感器的动态负载效应

本文从时域和频域两方面研究机器人腕力传感器在加载情况下的动态响应，进行动态建模和频谱分析，探讨负载效应的影响。     

伪距率伪距双差GPS／IMU组合导航系统研究

采用伪距和伪距率的ＧＰＳ／ＩＮＳ组合，由于卫星历误差，传播误差，仪器误差及人为干扰（ＳＡ）等因素的存在，使组合系统精度不可避免地受到严重影响，本文提出采用距率双差和伪距双差为观测向量的组合方法，并推导了系统的观测方程，采用低成本ＩＭＵ和ＧＰＳ组合的实验结果表明，这种方法可有效地消除上述主要误差的影响，组合系统的姿态速度位置精度分别小于０．１１°，０．１ｍ／ｓ，０．３ｍ（ＲＭＳ）。     

湿周上不同糙率明渠的水力计算

本文着重阐述了断面周界上糙率相同和糙率不同明渠的水力最优断面和实用经济断面计算。     

薄矿脉采矿方法改进

薄矿脉的采矿，存在着采矿损失贫化率高，脉外采准工程量较大，技术 经济指标差等问题，焦家金矿对此进行了采矿方法改进试验研究，取得了较好的效果。     

织物弹道贯穿性能分析计算

纤维织物增强复合材料由于轻质和高冲击损伤容限而在防弹装甲设计及制造中逐渐得到应用,如人体防弹衣和车辆防护装甲。但是尚无较好的方法直接计算复合材料防弹特性,其中困难在于复合材料弹道冲击过程中的应变率效应和冲击破坏机理至今没有被揭示。解决问题的第一步是建立复合材料增强相(即织物)防弹特性计算方法。提出基于纤维力学性质应变率效应的织物弹道冲击破坏分析模型,计算不同面密度织物靶体在弹道贯穿过程中的弹体剩余速度,由此反映靶体防弹特性。用本文中提出的简单算法预测的结果与实测结果在靶体厚度不大时极为接近,而且也有可能将其扩展到纤维织物增强复合材料防弹性质的计算。     

环境辐射仪器γ照射量率刻度的阴影屏蔽法

概述了阴影屏蔽法的操作步骤。对阴影屏蔽法所不能扣除的端墙面阴影部分A_0的γ反散射贡献进行了估算:当被刻度的仪器距端墙1.5m远时,端墙面阴影部分A_0的γ反散射贡献约为0.1—1%。对过阴影屏蔽与阴影屏蔽不足等若干影响因素分别进行了实验或讨论。     

均相光催化降解有机废水的研究

以低压汞灯为光源，研究了活性艳红X－3B、中性枣红、罗丹明B3个 水溶液体系在有氧条件下的纯光化学反应与均相光催化反应的情况。其中活性艳红X－3B是研究的主体，对影响体系反应的各种条件（包括溶液初始浓度、溶液pH值、催化剂品种、催化剂用量等）都进行了考察。结果表明，有机物的去除率随初始浓度的增大而减小，在pH值＞10或pH＜3时，降解效率可达80％；选定适宜催化剂后，可使有机物的降解效率在中性条件下提高1．5倍以上。另外还测定了其COD去除率，表明低压汞灯光照和高铁离子联用的处理效果非常好。由于本实验研究的水溶液均高浓度体系，所以实验结果对饮用水净化和高浓度、难解工业废水的处理有很好的应用效果，为之提供了一种新的有效方法。     

国产延迟树脂在腈纶溶剂NaSCN除杂装置的应用

叙述了国产的延迟树脂与进口DOWEX-11-A8树脂在腈纶厂NaSCN回收模拟装置上的比较试验,由试验数据可得出;国产的延迟树脂NVI脱除率性能略优于美国DOWEX-11-A8树脂,并可替代DOWEX-11-A8树脂应用于腈纶厂延迟装置中。     

悬停直升机的雷达探测技术

首先对直升机旋翼的雷达回波进行建模与分析,在此基础上分析了雷达探测悬停直升机的可能性,提出了一种适用于所有直升机类型的多扫描周期积累检测系统方案,讨论了可能影响其检测性能的因素.