面向多无人车的目标点分配和协同路径规划算法

针对多智能体路径搜索算法在非指定式多车协同路径规划问题中路径冗长,计算效率低等缺陷,提出协同目标点分配 路径规划算法 Nutcracker-CBS。 首先构建紧耦合目标点分配 MAPF 框架,实现目标点分配和路径构建的联合寻优;针对目标点 分配模块,提出改进的星鸦优化算法,增量式求解分配问题,缩短模块用时;针对路径构建模块,提出改进的 MAPF 算法,通过回 退式约束构建机制,引入避碰路径估计的绕道机制和数据共享底层路径规划机制,提升效率和路径质量。 数据集实验中, Nutcracker-CBS 时耗相比 SOTA 算法减少 90. 37% ;目标点分配模块求解耗时减少 86. 76% ;MAPF 模块 6 s 内构建 100 辆无人车 路径,平均路径长度缩短 6. 058% 。 实际实验中路径总和与系统运行时长分别减少 55. 26% 和 61. 29% ,提升了多机器人系统的 效率,降低了路径长度。     

ACS800在2600/350多缸纸机负荷分配中的应用与研究

介绍了纸机中负荷分配的原理以及设计方法,讨论了设计负荷分配时可能遇到的问题和解决方法,提出了在纸机传动控制系统中负荷分配设计的重要性。介绍了ACS800系列直接转矩控制变频器在2600/350多缸纸机负荷分配方面的重要应用,讨论了通信、连锁、参数设置及实际使用中的一些注意事项。     

高速卫生纸机传动控制系统研究

通过分析高速卫生纸机传动控制系统的特点,提出了高速卫生纸机传动控制系统速度链与负荷分配解决方案,阐述了高速卫生纸机与生产文化用纸、工业用纸纸机传动控制系统的区别与联系,并分析了编码器速度闭环的常见故障。     

矿井无线中继应急通信系统实现方法

分析了矿井无线中继应急通信系统特点:无线发射功率受防爆限制,矿井无线传输衰减大,无线传输距离近;在保证井下工作的各无线通信设备互不干扰,出井后不影响地面无线设备正常工作的前提下,工作频段不受限制;中继链路在巷道中呈链状分布,整体网络呈树状拓扑结构。为解决煤矿事故造成断缆(电缆或光缆)影响矿井应急通信系统的问题,提出了矿井无线中继应急通信系统的实现方法:将数据传输链路与协议控制链路分离,可提高链路控制的灵活性和路由协议信令的传输效率;链路中各基站的收/发频段与子信道频率按照基站的物理排列顺序进行设置,解决了各级中继站收发相互干扰的问题;数据链路中继传输,链路中各个中继站可与前级和后级节点进行连续的数据交换,解决了多级中继带来的带宽损失、中继时延以及系统稳定性问题;区段式空间复用的中继站频分子信道划分方式,解决了频分信道资源受限的问题;基于固定节点的透传式路由策略,简化了逐级路由寻址和路由发现过程,提高了数据转发效率;正常链路的冗余基站下挂式路由策略,避免了主节点和冗余节点混合传输带来的信道干扰问题;冗余基站、移动终端桥接、本地接入协同的链路断点恢复方法,提高了链路的抗故障能力。     

基于一维测量的多传感器多目标数据关联

本文在S-D分配算法的基础上,提出一种基于一维测量数据的多基地雷达多目标数据关联的方法.在每个传感器仅能给出目标的一维距离和量测信息,并且同时存在虚警的条件下,该方法首先利用4维组合的冗余信息对各传感器的量测值进行组合筛选,然后由4维分配算法进行多目标的数据关联,仿真结果表明该方法可以有效提高多目标的正确关联概率.     

基于贡献度视角的矿区生态保护利益分配研究

现行行政管理体制条块分割与区域环境问题的整体性特征不相适应,倒逼生态环境保护的府际合作。然而,合作者的贡献度与利益分配非均衡化,导致合作负效应或“选择性关注”。基于模糊决策理论,从公共价值和利益相关者参与视角优化评价主体,从价值创造视角构建指标体系。采用组合加权算术平均算子集结属性信息,并应用主客观综合赋权法,构建合作者的贡献度测度模型,结合赣南稀土矿区生态保护实际案例,有效优化了利益分配方案。该方案有利于促进合作组织稳定,减少组织负效应,促进矿区生态保护。     

基于拓扑理论与异常算法的交流充电桩布局选址方法

考虑到传统的充电桩选址方法存在顾客流失量多、温室气体排放量高的问题,提出了基于拓扑理论与异常算法的交流充电桩布局选址方法。在计算电动汽车的充电时长后,结合经济指标计算交流充电桩需求量。采用拓扑理论求解交通分配模型,根据交通分配模型的平凡拓扑结构设计交通分配模型求解算法。利用异常算法计算电动汽车与充电桩的距离,根据充电需求和行驶时间两个关键参数布局路径模块,结合充电桩服务模块拓扑结构设计交流充电桩布局选址模型结构。实验结果表明,该方法不仅可以减少顾客流失量,还可以降低温室气体排放量。     

纸机负荷分配的耦合特性分析与仿真研究

根据纸机传动系统中存在的负荷分配易失衡等特点,分析了单分部间多电机拖动同一负载时传动点间耦合关系的特性,基于交流异步电机空间矢量控制的数学模型,提出了刚性耦合负荷分配采用总线通信转矩控制,以及柔性耦合负荷分配采用总线通信转速控制的控制策略;再利用MATLAB/SIMULINK软件对这两种控制策略进行建模与仿真,最终验证了两种控制策略的可行性与实用性。     

西门子S120在施胶机上的应用和优化

主要介绍了西门子S120驱动控制系统在造纸机施胶机传动控制上的实现和调试,以及通过优化去来实现高自动化高精度的生产过程控制。