基于人机合作的核运维机器人轴孔装配研究

为了提高核设施日常运行维护的效率,同时降低工作人员的受辐射剂量,针对CAP1400核电厂示范工程项目的任务需求,重点考虑核电厂堆外核测探测器安装过程中探测器与仪器井的轴孔柔顺装配问题,提出一种基于人机合作的核运维机器人轴孔装配方法。根据核运维机器人在核电厂环境中的运行特点,将轴孔装配任务分为搜索阶段和插入阶段。在搜索阶段搭建主从机械臂遥操作控制系统,将销钉放置在孔的中心位置。在插入阶段基于深度强化学习算法模型,以从端机械臂末端的力反馈和销钉位姿两种信息为依据构建马尔科夫决策过程,通过训练得到从端机械臂当前状态与动作的映射关系从而获取最优控制策略,依据力反馈信息实时调整销钉的位置和方向,控制销钉插入孔中。最后通过在真实场景中搭建的主从异构遥操作系统以及在仿真环境webots中建立的简化轴孔装配仿真验证了上述方法的可行性。     

高吊灯电器箱压铸模设计

介绍了灯具电器箱铝合金压铸模设计及优化方案。     

基于DBSCAN-FPN的输电线路螺栓缺销检测方法

螺栓作为输电线路上数量最大的紧固件,其缺陷检测是输电线路巡检工作中的一项重要内容.针对螺栓缺销为小目标,其定位困难、特征难提取的问题,提出一种基于DBSCAN算法与FPN模型相结合的螺栓缺销检测方法.首先,利用FPN模型定位螺栓缺销目标区域,同时基于DBSCAN聚类算法对具有相同形态结构的区域进行聚类;然后,改进FPN...     

变参数下某采煤机行走机构齿销啮合特性

随着采煤机向可靠性以及智能化方向发展,对采煤机行走机构工作性能要求也越来越高,行走机构齿销啮合动态特性的研究势在必行。以某采煤机行走机构为研究对象,使用理论分析与仿真分析相结合的方法,研究了行走机构节距、中心距变化时,行走轮和销排的动态啮合特性。结果表明：最大中心距最小节距工况下,啮合力在进入啮合时刻达到最大值,最大值为435.4 kN,相比于标准工况下减小了47%;最小中心距最大节距工况下,行走轮速度波动较为剧烈。啮合进入稳定阶段,啮合力恢复到正常水平,达到775 kN,随后啮合力在正常水内周期性变动。研究可为行走机构结构设计及可靠性分析提供理论依据,对采煤机整机可靠性研究也有一定指导意义。     

一起定轮闸门滑轮组冲顶事件的原因及防治

定轮闸门也叫快速闸门。当水轮发电机组出现调整控制系统紧急低油压、事故停机过程发生剪断销剪断或导水叶失去控制导致水轮发电机组转速达到140%额定转速时,迅速关闭定轮闸门,可截断水流,防止发生飞车事故。它是保证水轮发电机组     

定模推件板和动模哈夫斜滑块双向推件注塑模

在分析塑料外壳工艺特性的基础上,优选了注塑模设计方案。论述了模具结构特点和工作原理。该模具采用定模推件板及动模哈夫斜滑块双向推件解决塑件脱模问题。模具结构紧凑,安装操作方便,成型塑件质量好,生产效率高。     

三叉式万向联轴器主动轴孔与滑移销接触分析

为了研究三叉杆滑移式万向联轴器中主动轴孔与滑移销的接触特性,结合主动轴孔与滑移销的实际接触情况,以M-B分形模型为基础推导建立考虑摩擦影响的主动轴孔与滑移销分形接触模型。通过MATLAB数值模拟分析获得各参数对接触承载性能的影响情况,结果表明：减小分形粗糙度、摩擦因数,增大材料特性参数,以及适当的接触长度、分形维数、材料硬度更有助于提高接触承载能力,改善接触面间力学性能。     

面框注射成形浇口的改进设计

手机面框注射成形模具的浇口设计,不仅决定了制件的精度和外观,而且影响到产品二次加工的方便性.分析此类模具的设计,发现浇口采用侧浇口、搭肩进胶和牛角进胶形式,容易产生浇口去除痕迹、产品变形严重,以及二次加工工艺性不好等一系列缺陷.通过改进浇口形式,采用类似牛角进胶,但是浇口尺寸加大,进胶浇道从斜销的下面绕过进入制件.增设斜销出模机构,使模具开模时,斜销运动给浇口让出位置,确保浇道凝料脱模时能跟产品连在一起.满足了浇口痕迹小的外观要求,而且浇道凝料在产品二次加工中能够辅助定位和固定,起浇注和工艺二重作用.     

轮毂轴承橡胶密封圈硫化模具的设计

针对轮毂轴承橡胶密封圈加工过程中出现的工艺问题,从模具结构上进行改进性的尝试,保证了产品的质量要求。     

列车车钩尾销孔裂纹分析

某型列车运载量增大后,列车车钩尾销孔牵引弧面位置大量出现裂纹。本文车钩尾销孔的化学成分和机械性能进行了检测,观察了车钩钩尾销孔裂纹的宏微观形貌,并对裂纹位置的金相组织进行了检测。结果表明,车钩钩尾销孔裂纹在径向上为脆性断裂特征,而周向上为疲劳断裂特征。分析认为,由于列车运载量增大,车钩尾销孔位置的工作应力增大,同时由于车钩尾销孔处淬硬层与基体的性能差异较大且无明显的过渡层,在工作应力作用下淬硬层首先发生脆性断裂并沿径向扩展,至淬硬层与基体界面处则沿着性能较弱的界面疲劳扩展。