基于超声波雷达传感器的AGV导航参数选择

针对自主导引车(AGV)的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数。分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和观测模型添加乘性或加性噪声。仿真结果表明:设置适当的噪声参数大小,可以实现AGV沿基准路线的自主导航运动。     

C02压缩机改造经验总结

介绍CO2压缩机的应用情况以及日常维护措施，对CO2压缩机在运行过程中出现的问题及改造进行了阐述。     

加强协调促进甲烷氯化物企业健康有序发展

回顾了我国甲烷氯化物行业的发展概况，着重介绍了甲烷氯化物下游产品对该行业的影响。提出促进甲烷氯化物行业健康有序发展的建议。     

利用二甲酯残液和甲缩醛水解产物合成双甘膦的工艺研究

提供了一种利用二甲酯残液(亚磷酸二甲酯生产过程中的副产)和甲缩醛(甘氨酸法生产草甘膦过程中的副产)为原料来合成双甘膦的方法，采用该工艺可以合成高含量的双甘膦，而且利用亚磷酸二甲酯残液和甲缩醛的充分水解可生成大量的氯甲烷，从而大大提高上述副产物的综合利用价值，具有很好的发展前景。     

支化型水性聚氨酯胶黏剂的合成及性能

采用异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、聚四氢呋喃醚二醇2000(PTMG2000)为原料,二月桂酸二丁基锡、1,4-丁二醇和2,2-二羟甲基丙酸分别为催化剂、小分子扩链剂和亲水单体,制得水性聚氨酯预聚体(PPU);接着以丙烯酸甲酯、二乙醇胺和三羟甲基丙烷为原料合成了超支化聚(胺-酯)(HPAE);最后制备出不同HPAE含量(以IPDI与PTMG2000的总质量为基准,下同)的支化型水性聚氨酯(WPU)胶黏剂.采用FTIR和1HNMR对HPAE及胶黏剂的结构进行了表征;通过TGA、多功能材料试验机考察了胶膜的热力学性能和机械性能.结果表明,HPAE用量为IPDI与PTMG2000的总质量的1.0％时,制备的WPU2乳液及胶膜综合性能较好,其乳液固含量为33.67％,胶膜吸水率为11.22％,水接触角为90.32°;胶膜机械拉伸强度为10.33 MPa,断裂伸长率为533.73％;其粘结性能良好,剥离强度为4.063 N/mm.     

N-甲基咪唑季铵化反应动力学研究

在50℃下,以异丙醇为反应溶剂,研究了N-甲基咪唑与卤代烷的反应动力学,得到反应总级数为二级,分反应级数各为一级;测得N-甲基咪唑与溴丁烷在50℃、55℃和60℃时的反应速率常数分别为0.092 4 L.mol-1.h-1、0.169 2 L.mol-1.h-1和0.322 8 L.mol-1.h-1,进而计算出反应的活化能为2.18×105J.mol-1;同时,测得N-甲基咪唑与溴乙烷、溴丁烷的反应速率常数分别为0.292 6 L.mol-1.h-1和0.169 2 L.mol-1.h-1,说明溴乙烷与N-甲基咪唑的季铵化较溴丁烷易于进行。     

甲酸甲酯合成与转化的催化技术

本文评述了甲酸甲酯(MF)合成与转化的催化技术,展示了从MF出发发展C_1化学的可能途径,在MF的合成方面详细地分析了从甲醇出发的羰化法、脱氢法和氧化法催化技术,简介了我们的有关研究工作。     

反盗版卫士——互联网版权监测系统解读

最近迅雷与首都版权产业联盟宣布在互联网版权保护领域展开技术合作,正在研发互联网视听作品版权监测系统,推动网络视听内容正版化。不过大家知道现在网络盗版很严重,盗版网站很多,被盗版的内容也很多,那么互联网视听作品版权监测系统是怎么进行甑别和监测的呢?     

PPT新视角 幻灯片新感觉

正你还在为去掉插入到PPT中的Flash背景而发愁吗?你还在为幻灯片中多个素材的定位而苦恼吗?你还在为找不到专业图形而苦苦地搜寻吗?你还在为幻灯片中单一的渐变效果而报怨吗?好了,现在有了PPT新视角工具集,它能让你的这些烦恼一扫而光,会让你对PPT有新的认识、新的感觉。