未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。     

步进电机S曲线精确控制的研究与验证

针对生产中对步进电机运行时间和距离有精确要求的常见工况,设计一套步进电机S曲线控制算法,根据不同的运行要求灵活设定运动过程,设定较少参数即能规划整个运动路径,达到理想的运动效果。设计新型余弦S曲线,搭建MATLAB/Simulink仿真控制模型和硬件测试系统进行仿真和试验验证。结果显示电机实际加减速过程运行平滑,起步稳定振动小,设定参数下可以精确运行,与直接起停相比,运行效果有很大改善。新型余弦S曲线已在全自动号码机项目中得到实际应用。     

高温混合障碍空间中的移动机器人路径规划

为了解决高温场景中移动机器人全局路径规划所面临的安全与效率问题,提出高温热源虚拟障碍的定义,建立混合障碍空间模型,将高温场景中的路径规划问题转化为高温混合障碍空间中考虑路径温度代价和长度代价的多目标优化问题. 改进NSGA-Ⅱ算法,通过选取优秀非可行解扩展种群,提高了种群多样性和进化效率,提出新的交叉和变异概率计算方法. 根据种群进化进程和个体代价函数值调整概率,实现了种群前期搜索能力和后期收敛性的平衡. 仿真所得的最优路径结果表明,该改进算法的路径长度代价虽然比原算法和其他改进算法略有增加,但温度代价大幅降低,更有效地避免了陷入局部最优.     

Pathways to eliminate carbon emissions via renewable energy investments at higher education institutions

Higher education institutions are among the many public and private sector entities that have committed to long-term sustainability goals in response to the threat of climate change. A key challenge for these institutions is establishing a commitment to make targeted investments in renewable energy technologies in support of emissions reduction goals. Such strategies require a vision to simultaneously coordinate strategic investments in renewable energy technologies with tactical operational decisions to achieve the desired benefits. In this paper, we formulate and solve a least-cost renewable energy capacity investment planning model to determine pathways to achieve emissions reduction strategies. Specifically, we apply our model to Rutgers University to evaluate its target of 100 % carbon neutrality. Using these insights, we share recommendations on how these strategies can be executed. This research serves as a springboard for administrators to assess and deploy their emissions reduction strategies, while ensuring system and financial constraints are satisfied.     

铸造企业成功实施ERP的策略

本文结合铸造行业的自身特点，根据本研究室开发实施铸造企业ERP的已有经验，分析了运用ERP对铸造企业管理问题的解决，重点对铸造企业科学成功实施ERP的要点做出了归纳总结。     

基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法

以既能达到良好的轨迹规划精度,又有优良的操纵平稳性为目标,提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法.以挖掘姿态角为优化变量;油缸进程和加速度梯度为双目标;位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型,采用遗传算法寻找最优值.对3种规划策略：被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比,结果表明,采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动,使挖掘机操纵更加平稳.     

重芳烃轻质化催化剂n（Ni）/n（Ni+Mo）的优化与分析

以β分子筛为载体,在保持金属总负载量不变的情况下,采用等体积浸渍法制备了4种不同n（Ni）/n（Ni+Mo）的催化剂。分别采用X射线衍射（XRD）、比表面积测试（BET）、氨程序升温脱附（NH₃-TPD）、氢程序升温还原（H₂-TPR）、氢程序升温脱附（H₂-TPD）和热重-差热分析（TG-DTG）等方法对催化剂进行了表征。结果表明,4种催化剂的酸量和酸强度相近,在n（Ni）/n（Ni+Mo）等于基准+0.2时,Mo与载体之间的相互作用最弱,其氢气吸附量最多且积炭量最少;采用某炼厂重整C₁₀⁺ 重芳烃对4种催化剂进行评价,结果表明n（Ni）/n（Ni+Mo）等于基准+0.2催化剂具有最优的催化活性和稳定性。上述结果表明,影响重芳烃轻质化催化剂活性和稳定性的关键因素是催化剂氢气吸附量的多少,氢气吸附量越多金属表面的溢流氢效应越明显,积炭前驱体被溢流氢及时消除,从而保护了催化剂的加氢活性中心不被积炭覆盖,有助于催化剂在较高活性下保持稳定。     

轴承制造企业ERP库存控制子系统设计

文章讨论了轴承制造企业库存控制子系统的设计原理和程序实现方法.将库存项目分解成若干个表,例如实时库存数量的表、毛需求量表、已分配量表等,通过库存平衡式计算出计划入库数,再考虑到生产的提前期和批量,得到计划生产数表,为主生产计划提供产量数据.程序采用B/S结构编程,可以满足一般企业应用要求.     

基于并行工程和网络计划技术的模具生产进度编制方法

在充分考虑模具生产的特点和生产活动之间并行性的基础上,建立了单副模具典型生产过程的细化网络图,提出了一种基于并行工程、网络计划技术和最优化生产技术(OPT,Optimal ProductionTechnology)的模具生产进度计划编制方法。通过算例及其结果分析,表明了方法的可行性和有效性。     

基于熵理论的ERP软件选型评价方法

由于企业对于ERP软件选型缺乏可参考的模型，从而影响了企业ERP软件的选型决策质量。文章提出并建立了基于熵理论的ERP软件选型评价模型，阐述了ERP软件选型的评价指标体系框架及其选择原则，并利用熵理论中可靠性评价方法、评价方法的风险熵度量法和熵权多目标决策法以及结合层次分析法（AHP）为ERP软件的选型提供可靠的参考模型。