锌空电池阳极的研究进展

综述了近年来锌空电池阳极的研究进展。目前的研究主要集中于Zn合金及其化合物,它们在某种程度上都可抑制锌枝晶的形成。高温处理可使Zn、Ni和In的合金的析氢电位负移;电解液添加剂和电极添加剂,可抑制Zn枝晶的形成。     

基于准粘聚力理论的加筋土挡墙土压力分析

考虑拉筋存在的影响,对不同破坏形式下的加筋土强度理论进行探讨,应用准粘聚力理论,提出两种不同破坏形式的加筋土挡墙墙背土压力计算公式。研究结果表明：拉断破坏下的加筋土粘聚力具有增量;粘着破坏下的加筋土内摩擦角具有增量;所提出的加筋土挡墙墙背侧向土压力比经典土压力和变系数法都小;不管是拉断破坏,还是粘着破坏,加筋土挡墙侧向土压力都随拉筋垂直间距增加而增加;拉断破坏下,加筋土挡墙侧向土压力随拉筋抗拉强度增加而减小;与土工格栅加筋土挡墙试验数据基本一致,粘着破坏法比实测值大。     

一种七自由度仿人手臂动力学仿真分析

借助于adams动力学仿真工具,分析了一种新研制的七自由度仿人手臂的动力学问题,并以仿人手臂的自运动为例,求出了随动控制下的力矩响应。进而,利用三次样条插值的办法,得出了时间一力矩函数关系式,显然,这为力矩补偿前馈控制模式提供了数学模型。     

基于改进粒子群算法的机械臂振动抑制研究

SCARA机械臂在工作过程中和工作终止后都会出现振动问题,为了降低机械臂的残余振动,选取粒子群作为寻最优抑振轨迹的优化算法,针对粒子群算法在轨迹寻优时收敛性差以及出现停滞现象问题,提出采用非线性递减惯性权重和粒子种群跳跃的方法对粒子群算法进行改进。利用机械臂振动抑制实验平台,使用改进的粒子群算法进行抑振轨迹优化并进行实验研究,验证结果可行且有效,得到抑振指标最小的最优抑振轨迹。     

水下机械臂电动静液作动器的模型预测控制

电动静液作动器(EHA)作为水下液压机械臂的作动系统具有诸多优势。为提高EHA的控制性能,采用基于卡尔曼滤波的模型预测控制(MPC)方法,为提高预测效率,MPC的预测模型采用线性化的EHA模型。在Simulink环境中实现水下机械臂EHA的MPC控制,并与PID和滑模控制(SMC)进行对比。仿真结果表明：MPC的位置跟踪稳态误差约为SMC的10%~24%,为PID的3%~37%;出现负载扰动之后,MPC的平均受扰偏差仅为SMC的31%~66%,为PID的3%~48%;随着油液弹性模量的降低,3种控制方法下的受扰偏差均呈上升趋势,但MPC的上升趋势更加平缓,平均偏差值也较低。这表明MPC控制方法具有更高的位置跟踪精度和更强的鲁棒性。     

基于BP神经网络的排爆机械臂逆运动学分析

机械臂逆运动学是已知末端执行器的位姿求解机械臂各关节变量,主要用于机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划,如何高效的求解机械臂运动学逆解是机械臂轨迹控制的难点;针对传统的机械臂逆运动学求解方法复杂且存在多解等问题,提出一种基于BP神经网络的机械臂逆运动学求解方法;以四自由度机械臂为研究对象,对其运动学原理进行分析,建立BP神经网络模型并对神经网络算法进行改进,最后使用MATLAB进行仿真验证;仿真结果表明:使用BP神经网络模型求解机械臂逆运动学问题设计过程简单,求解精度较高,一定程度上避免了传统方法的不足,是一种可行的机械臂逆运动学求解方法。     

计算机X射线激光扫描仪设计及分析

针对X射线工业检测,设计了一种适合于计算机X射线扫描仪的新型激光扫描系统.用五角棱镜和聚焦物镜组成扫描臂以取代,Fθ镜头,利用影像板的柔性成圆弧形进片.同时扫描臂又用做接收器件来收集激发出的荧光,使系统性能提高,结构简单.根据进片方案,确定了扫描仪的系统控制方法,给出了控制过程时序图.计算了当五角棱镜存在安置误差时,对系统分辨率的影响,表明了设计的激光扫描系统具有一定的容差性和实用性.用实验验证了所设计制造的扫描仪的性能,结果显示图像具有良好的视觉效果,能够满足工业检测要求.     

具有直流故障穿越能力的模块化多电平换流拓扑推演与对比

直流故障具有影响范围广、故障电流大的特征,已成为制约直流系统发展的重要因素之一.模块化多电平换流器可通过配置双极性子模块实现直流故障穿越,但相比于基于半桥子模块的拓扑,其建造成本与运行损耗均大幅增加.为寻求兼顾硬件成本、运行效率与直流故障穿越能力的模块化多电平换流拓扑,首先通过拓扑抽象定义与模块配置约束,遍历并推导出4...     

Star graft copolymer via grafting‐onto strategy using a comb!ination of reversible addition–fragmentation chain transfer arm‐first technique and aldehyde–aminooxy click reaction

A facile synthetic pathway to a multi‐arm star graft polymer has been developed via a grafting‐onto strategy using a combination of a reversible addition–fragmentation chain transfer (RAFT) arm‐first technique and aldehyde–aminooxy click reaction. A star backbone bearing aldehyde groups was prepared by the RAFT copolymerization of acrolein (Ac), an existing commercial aldehyde‐bearing monomer, with styrene (St), followed by crosslinking of the resultant poly(St‐co‐Ac) macro‐RAFT agent using divinylbenzene. The aldehyde groups on the star backbone were then used as clickable sites to attach poly(ethylene glycol) (PEG) side chains via the click reaction between the aldehyde groups and aminooxy‐terminated PEG, leading to a structurally well‐defined star graft copolymer with arms consisting of poly(St‐co‐Ac) as backbone and PEG as side chains. Crystalline morphology and self‐assembly in water of the obtained star graft copolymer were also investigated. Opportunities are open for the star graft copolymer to form either multimolecular micelles or unimolecular micelles via control of the number of grafted PEG side chains. © 2013 Society of Chemical Industry     

Oerlikon Textile Components:牵伸能力

全球65%的环锭纺纱机上安装的摇架都是Texparts PK或者以Texparts PK为原理。毫无疑问,无论对粗纱机,还是细纱机;短纤纺纱,还是长纤纺纱,欧瑞康的短纤纱牵伸系统都是无与伦比的。