悬挂式重力补偿系统精密跟踪方法

介绍了一种用于研究空间机器人微重力条件下的工作特性的悬挂系统——悬挂式重力补偿系统,并给出了悬挂模块的动力学模型.通过数值求解与仿真,运用非线性规化求出了一定条件下的最优控制参数;用正交试验寻优、基于时间最优控制的试凑法证明了优化模型的解正确性.该研究为空间机器人地面试验系统模拟微重力环境下精密跟踪运动提供了最优控制方法.     

压电双晶片型旋转精密驱动器动态特性和控制

提出了以自由端带有集中质量的悬臂式压电双晶片为驱动单元的新型冲击式旋转精密驱动器.制作了驱动器样机,建立了基于Lugre摩擦模型的驱动器动力学模型.对驱动器动态特性进行了仿真分析和实验对比研究.根据驱动器的动态特性,提出了冲击式压电双晶片型精密驱动器特定的定频调压控制方法.仿真分析结果和实验结果吻合较好,表明该动力学模型符合驱动器的动态特性,可用于对冲击式压电双晶片型旋转精密驱动器的理论分析.     

基于精度控制的凸轮反求实践

精度控制是反求实践研究的一项重要内容.论文分析了精度控制的必要性,给出了精度误差的评价标准,通过对打纬共轭凸轮反求实践中各环节的精度控制,有效的控制了反求误差,实现了凸轮的高精度反求,提高了凸轮反求的品质.     

一种基于变精度粗糙集的图像分类方法

基于变精度粗糙集,引入近似区分矩阵的概念,提出一种基于颜色特征的图像分类模型及其分类算法.变精度粗糙集理论在数据分类应用中主要是将集合间精确的包含关系改为多数包含关系,既允许一定程度的错误分辨率存在.用该方法进行图像资源的分类,克服了经典粗糙集不宜处理带有噪声的数据和决策表不协调的分类问题的缺陷,同时又大大简化分类规则,且形成的规则集便于用户理解.完善近似空间的概念.实验结果表明：在处理决策表不协调的图像分类问题,变精度粗糙集方法性能良好,分类准确、高效.     

卡尔曼滤波在时栅传感器动态标定系统中的应用

在时栅传感器误差曲线的动态自动标定中,利用软件实现卡尔曼滤波方法,以达到消除随机误差的目的。该方法在大幅度减少了标定所需时间的同时,进一步提高了动态标定精度。介绍了系统工作原理及卡尔曼滤波的实现方法。使用结果表明,采用该方法后自动测试效率和标定精度达到了预定的指标。     

一种短基线条件下的时差定位解算方法

常见的时差定位求解算法都是围绕线性化双曲线方程进行的,在长基线情况下的定位精度较高,但共有的缺点是算法的计算量大,工程实现复杂。当时差估计精度较高时,在短基线情况下,利用渐近线在较远处非常接近双曲线,给出一种简单的时差定位解算方法,即双曲线渐近线最小二乘定位法（HA—LS）。推导算法的求解过程,并对其定位精度进行仿真,验证了该方法在较短基线情况下能得到比其它传统定位算法更好的定位精度,而且算法计算量小,工程实现简单。     

高速镗孔技术在压路机零件加工中的应用研究

针对深长孔加工的同轴度问题,通过分析高速调头镗的效率和加工精度,论述了调头镗孔工艺方法在压路机铰接架零件加工中的应用及高速加工的可行性.     

改进的协同粒子群优化算法

针对协同粒子群优化算法存在停滞,不能保证收敛到局部或全局最优值的问题,提出一种改进的协同粒子群优化算法(CCPSO-Hk),该算法将混沌理论引入协同粒子群算法(Chaos PSO)中,利用混沌运动的随机性、遍历性和规律性等改善了协同粒子群算法(Cooperate Particle Swarm Optimization)的性能.通过仿真验证算法的有效性.     

螺旋管激光三维弯曲精度研究

对螺旋管材激光三连续弯曲精度控制进行了理论分析,建立了工艺参数与弯曲件尺寸的关系模型,绘制了工艺参数与弯曲件尺寸的关系图,为提高螺旋管激光三维连续弯曲精度提供了理论依据。通过螺旋管激光三维连续弯曲实验,验证了工艺方案的可行性。根据弯曲结果,结合理论分析,进一步调整工艺参数,使螺旋管直径精度提高60％,螺距精度提高53％。     

精密金属焊接坏点的视觉识别方法研究与仿真

研究高精密金属焊接坏点准确视觉识别的问题.由于高精密金属焊接坏点的颜色特征与金属本身特征相似,而在坏点很小并且与外部环境过于类似的干扰下,传统的基于像素差异的识别结果不精确,一旦焊接坏点分布的过于集中,干扰将更大,导致焊接坏点识别准确性降低.为解决上述问题,提出一种新的计算机视觉的高精密金属焊接坏点识别方法.采集高精密金属焊接坏点计算机视觉图像,针对金属图像进行特征提取,并对提取的特征进行离散小波变换处理,获取增强处理后的视觉图像.根据增强处理后的视觉图像特征值,获取高精密金属焊接坏点的分布密度,计算焊接坏点的空间位置,实现高精密金属焊接坏点识别.实验结果表明,利用改进算法进行高精密金属焊接坏点识别,能够提高识别的准确率,并且获取焊接坏点在高精密金属制品中的分布位置,为高精密金属制品的生产质量提供保障.