基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究

针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优化策略,首先通过中值导向加速度来改进粒子的进化速度,有效地克服粒子退化问题,改善算法的收敛性;然后针对粒子耗尽问题,在MPSO优化算法中引入混沌搜索算法来寻找全局最优位置,驱散聚集在局部最优的粒子群,使其向全局最优位置靠近,扩大解空间的范围,从而保持种群的多样性。仿真和实时数据证明了该方法正确、可行。     

一种新的进化裂变粒子滤波算法

针对经典自举粒子滤波中的重要性函数选取和重采样所导致的样本枯竭问题,提出了一种基于进化裂变的改进粒子滤波算法．该算法首先采用无迹卡尔曼滤波算法产生重要性函数,然后对重要性采样粒子进行裂变通过进化策略更新粒子集以增加粒子多样性,从而克服经典自举滤波重采样过程中的粒子退化问题．仿真实验表明,该算法能有效地提高跟踪精度, 跟踪性能优于经典粒子滤波算法．     

我国食品质量安全管理良性发展的对策与法律建议（下）

针对我国食品质量安全管理体制存在的不足,介绍了发达国家食品质量安全管理体制的特点,提出了完善我国食品质量安全管理体制的法律建议：整合法律法规资源和执法力量,切实提高执法力度;创新监管方式,建立全方位食品安全监管体系;健全食品安全标准体系,改善检测设备,提高检测能力;正确处理政府和市场的关系;建立食品质量安全长效监管机制和加强食品安全宣传教育,建立广泛的社会监督机制。     

大型空冷汽轮发电机转子多种通风方案比较

为分析转子不同通风方案的冷却效果,以某大型空冷汽轮发电机转子为例,建立其端部绕组最长的单个线圈的物理模型,在各个通风段长度确定的情况下,改变进、出风口大小、位置及挡块布置.根据计算流体力学原理模拟额定工况转子内部流场及温度场,比较不同通风方案转子内部冷却介质流量分布、转子绕组最高温度以及温度分布的均匀性.研究结果表明,转子端部绕组风口位置决定了绕组内冷风路的长短、冷却风量大小、冷却介质温度分布及绕组温度分布.合理布置风口可增加进入转子绕组的冷却风量并调节进入各段绕组的进风百分比,保证转子在最高容许工作温度以下工作,并使转子温度分布较均匀.     

世界Z-N催化剂技术进展及未来发展方向

通过分析目前世界聚烯烃Z-N催化剂的市场格局和工业化技术现状,总结今后Z-N催化剂技术的发展方向,提出我国Z-N催化剂的发展建议。     

一本有利于培养创新设计能力的课程设计教科书——邹慧君、张青主编《机械原理课程设计手册》(第二版)

由邹慧君、张青主编的《机械原理课程设计手册》(第二版)2010年6月正式出版。本次修订在第一版基础上根据机械产品创新设计研究进展和加强对机械类本科学生自主创新能力培养的需要对体系和内容进行了进一步完善,对机械运动方案设计方法有较大的扩充,有利于创新设计新机器;首次引入F-W-P-A-M功能求解模型,有利于解决机械产品创新设计问题;在结构编排上做了较多的调整,整体水平有了显著提高。     

煤矿充水条件分析及防治水措施建议

本文以申南凹煤矿为例,通过对煤矿矿区地质及水文地质条件综合研究,主要从充水水源、充水通道和充水强度3个方面对矿井现采煤层的充水条件进行分析,确定目前影响煤矿安全生产的主要水害情况,并对煤矿今后防治水工作提出建议,以期对矿井的安全生产提供参考。     

国内甲基氯硅烷生产技术进展

以国内甲基氯硅烷生产技术的发展历史为线索,围绕制约当前甲基氯硅烷生产技术发展的关键问题,介绍国内甲基氯硅烷生产技术发展取得的成就、当前现状、存在的问题以及发展趋势,并对提高甲基氯硅烷生产技术水平提出了意见和建议。     

建筑玻璃应用中的一些问题和建议

阐述了玻璃使用在建筑中的重要地位以及存在的一些突出问题,在进一步合理使用建筑玻璃方面提出了建设性意见和建议.     

甲醇蛋白行业发展的制约因素和发展建议

介绍了甲醇蛋白的应用和发展现状,分析了目前制约我国甲醇蛋白大规模工业化的因素,对我国甲醇蛋白行业的发展提出了几点建议。