面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。     

厚煤层放顶煤大角度扇形收尾施工工艺实践

以左云长春兴煤业公司301综放工作面扇形收尾施工工艺为背景,介绍了在工作面受地质构造或者井田边界影响,工作面两顺槽与盘区大巷斜交布置时,为了多回收煤炭资源,提高经济效益,采取大角度扇形收尾的施工工艺,为厚煤层放顶煤大角度扇形收尾提供了借鉴和理论依据。     

用基站双向塔放系统增强GSM基站信号的覆盖

随着我国移动通信事业的飞速发展，移动通信用户量正在不断地增加，以至蜂窝小区规划越来越小，基站位置越来越低；另一方面，随着城市建设的高层化，高层建筑正不断涌现，由于无线传播的阴影效应，在这些高层建筑的背后或中间常形成移动通信     

上海市苏州河挡潮闸底板沉放模拟试验研究

本文介绍上海苏州河挡潮闸底板沉放方案的试验研究。试验在比尺为1:60的整体水工模型上进行,对闸底板的体积、形状、重量、重量分配及重心、浮心位置作了严格模拟,在模拟天然潮型条件下,进行沉放试验。根据实测潮汐资料,分析了苏州河口的潮汐特性和沉放作业历时,选择沉放的最佳潮汐时段,论证了对涨、落潮沉放的不同方案;实测了底板转向、平移和沉放中的流态及上下游流速、水位的变化过程;确定了沉放过程中各阶段控制方案和措施,研究了沉放过程中可能出现的问题与相应措施,为确保1990年9月27日闸底板沉放成功提供了可靠依据。     

基于煤层气吸附-解吸性能提高抽放性的途径探讨

根据煤层气的吸附-解吸性能,从理论上提出了对煤体增温,注入高压蒸汽及惰性气体方法来提高煤层气抽放率的途径.     

高真空条件下网状泡沫放气量的测试

利用航天工业行业标准及测试设备对一定真空度条件下的聚胺脂网状泡沫在常温及加温两种不同工况时的出气情况进行测试；对两者的放气量进行比较；对放气机理进行分析探讨。此工作对高真空连续卷绕网状泡沫镀镍设备的真空系统配置具有一定的指导意义。     

综放开采顶煤可放性分类研究

在综放开采顶煤可放性影响因素分析的基础上 ,应用灰色系统理论和模糊数学方法建立了综放开采顶煤可放性分类模型 ,以便为综放开采设计和生产管理提供科学依据。     

我国放射性废物处置库场址预选的远景评价

一、概述随着我国核能的开发,与之相配套的放射性废物处置技术也进入了研究开发的阶段。在核工业部科技司的领导下,我们自1986年6月至1987年7月进行了“我国放射性废物处置库场址预选的远景评价”的研究。工作重点是处置库场址的区域筛选,为今后进一步完成场址筛选、工程地质、水文地质、核素迁移、安全评价等工作打下基础。