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复杂环境下基于势场原理的路径规划方法 总被引:17,自引:4,他引:17
针对势场原理所固有的几个缺陷:在相近障碍物间不能发现路径;在狭窄通道中摆动;在障碍物前振荡;存在陷阱区域;当目标附近有障碍物时无法达到目标点,提出了改进办法.改进后的势场法适用于未知复杂环境下移动机器人的路径规划,并具备一定的学习能力.仿真实验验证了该方法的有效性. 相似文献
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动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划 总被引:2,自引:1,他引:2
提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行为的切换是基于加速度空间的 ,首先解决的是避碰问题 ,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的 .仿真研究验证了此规划方法的有效性 相似文献
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并联机器人汉字球面雕刻刀路规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
目前,将并联机构应用于未来加工领域的研究已成为热点,并联机器人以其结构优势在高刚度、高强度和高精度等场合将得到广泛应用,但关于并联机器人在汉字雕刻领域的研究尚未展开。该文研究了并联机器人在球面雕刻汉字所遇到的若干问题,包括平面刀路向球面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并用实验室拥有的6—PURU并联机器人进行了验证,结果表明文中所提方法是有效和可行的,从而对扩大并联机器人的应用范围奠定了基础。 相似文献
960.
We introduce a general and in a certain sense time-optimal way of solving one problem after another, efficiently searching the space of programs that compute solution candidates, including those programs that organize and manage and adapt and reuse earlier acquired knowledge. The Optimal Ordered Problem Solver (OOPS) draws inspiration from Levin's Universal Search designed for single problems and universal Turing machines. It spends part of the total search time for a new problem on testing programs that exploit previous solution-computing programs in computable ways. If the new problem can be solved faster by copy-editing/invoking previous code than by solving the new problem from scratch, then OOPS will find this out. If not, then at least the previous solutions will not cause much harm. We introduce an efficient, recursive, backtracking-based way of implementing OOPS on realistic computers with limited storage. Experiments illustrate how OOPS can greatly profit from metalearning or metasearching, that is, searching for faster search procedures. 相似文献