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本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列D-H矩阵相乘的运算化简规律,以通用的形式有效地推导了IKP封闭式解的有关存在条件,讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上,文章提出了一种快速有效求解的新方法:迭代-解析混合法(IAMM)。根据这些理论和方法,用C语言在微机上成功地开发了IKP的通用求解软件系统ROBIKP。 相似文献
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本文叙述机器人用实时控制微机系统的设计思想及其特点。特别是阐述了自底向上,面向硬件的实时多任务操作系统的设计与实现。 相似文献
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自从第一台机器人问世以来,机器人已经历了第一代机器人、第二代机器人(被称作工业机器人),第三代机器人(目前正在研制的)的发展道路。机器人的发展演变比起人类的从猿到人的发展演变不知要快了多少万倍。在短短时间内诞生和成长的机器人,自从挤身于人类世界以来已在广泛领域代替了人的工作。机器人不仅有效地延伸了人类的大脑、双手和双脚,它的结构和功能也颇仿人类的模式。机器人用电脑代替人的大脑;用传动装置代替人的肌肉;用动作机构与行走装置代替人的手和脚;用传感器做的感觉装置代替人的力没、触觉、视觉和听觉;用动力装… 相似文献
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日本作为机器人王国,各产业中应用的机器人总数占世界的40%。其中装配机器人近年来异军突起,发展迅速。据日本产业机器人协会统计,在1982-1991年的10年中,日本用于装配作业的机器人生产台数为177,500台,居工程应用数量之首。一、由来已久:日本装配机器人发展的历史R背景日本的自动装配已有约30年的历史。60年代,是学习和引进的时期。日本仿效先进国家进行了自动装配的偿试。70年代,是开发时期。开发了移送、供给、安装等自动装配的单元技术,并用于进行批量生产的企业。装配的自动化,成为支撑日本经济增长的重要因素。70年代的… 相似文献
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An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm. 相似文献