基于A*算法和人工势场法的移动机器人路径规划

针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A*方法进行了有效的改进,新的A*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了移动机器人的行驶路径。进一步,动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理;然后,综合考虑路径和环境的情况,采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。     

气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制

针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于无模型方法设计了底层关节力矩控制器,调整外骨骼机器人的关节力矩;最后,针对上述控制方案设计仿真实验与外骨骼机器人的穿戴实验。结果表明,该控制方法对气动人工肌肉外骨骼机器人的关节位置跟踪控制是有效的。     

带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制

针对带有迟滞非线性的气动运动模拟平台的轨迹跟踪提出了带有切换扩张状态观测器的自抗扰控制方法。气动运动模拟平台的迟滞非线性特性主要指气动人工肌肉在正向充气反向放气时长度和拉力曲线的差异。针对此特性设计了切换扩张状态观测器来估计和补偿模型非线性,分别对于气动人工肌肉正反向充放气的不同模型采用不同的观测器增益,以提高状态估计效果,减小跟踪误差。进一步,设计了状态误差反馈控制器,得到了基于切换扩张状态观测器的二阶非线性动态系统全局有界稳定的充分条件。最后实验结果证实了所设计的切换扩张状态观测器的实际效果。     

高温合金蜂窝芯冰固持低损伤加工技术研究

针对金属蜂窝芯存在的薄壁多孔、各向异性、面内弱刚性、径向强度小等加工难题,提出了高温合金蜂窝芯冰固持低损伤加工方法.分析了金属蜂窝芯冰固持装夹原理,验证了工艺系统的适应性和可靠性.开展了蜂窝芯冰固持超低温冷却加工的单因素试验,阐明了蜂窝芯加工缺陷形成规律.试验结果表明:在金属蜂窝芯加工中引入冰固持超低温冷却的装夹和加工...     

人工挖孔桩施工技术难点剖析

人工挖孔桩在公路、民用建筑设计中采用最为广泛的基础之一，主要考虑到工期短，施工方便，不需要大型机械设备配置就可以直接施工。相比冲锥冲孔、冲击锥冲孔、冲击钻机冲孔、同旋钻机钻孔、沉井基础节省。但挖孔桩井下作业条件较养、环境比较恶劣、劳动强度大，所以安全和质量显得尤为重要。     

聚落的形成与整合——洪江古商城聚落空间形态研究

该文通过实地考察、测绘结果,以洪江古商城的格局为出发点．从古商城的自然生态空间、人工物质空间和精神文化空间三万面,全面研究了古商城聚落空间形态。以期对洪江这样的历史文化名镇的开发与保护提供依据.     

绍兴丘陵山区地基基础形式调查与研究

通过对绍兴丘陵山区的地基基础形式进行调查、分析与评价,提出了丘陵山区地基基础形式类型、钻孔灌注桩和人工挖孔灌注桩的应用,为今后绍兴丘陵山区地基基础处理提供参考。     

武汉新区“三湖”生态修复工程规划

针对武汉新区龙阳湖、墨水湖及南太子湖等"三湖"水质现状及存在的问题,分别采用底泥污染控制工程、生态雨水收集与排放工程、人工湿地工程、水生植物重建工程、生态渔业和底栖动物恢复工程等措施对"三湖"水体进行全面修复。介绍了"三湖"生态修复工程规划布局及方案。目前,该规划已进入工程实施阶段,可供其他类似工程参考借鉴。     

人工湿地技术处理油田含油污水的应用

与传统污水处理工艺相比,人工湿地技术具有高效低耗、运行维护简便、对复杂含油污水净化效果良好等特点。文章综述了人工湿地技术处理油田含油污水的净化机理、净化效果、工艺流程及其工艺优势,为含油污水处理技术的研究提供借鉴和参考,对深入认识人工湿地净化机制亦具有一定意义。     

建筑工程湿地设计探讨--以金科.阳光小镇湿地设计为例

金科阳光小镇采用湿地节水设计,利用植物、土壤、微生物在人工湿地环境下,通过物理、化学、生物方法,实现了景观用水的自洁净。本文以实际工程为例,对湿地设计进行了探讨,以供读者参考。