基于Mecanum轮全向移动机构运动的控制律分析

根据Mecanum轮的几何结构特点,计算了基于Mecanum四轮全向移动机构的控制律,得出Mecanum轮转速变化规律,对Mecanum轮运动过程进行仿真,分析了Mecanum轮几何参数对其角速度、角加速度的影响,提出改进Mecanum轮设计结构降低驱动电机转矩脉动的方法;根据设定速度下系统期望位移的大小,计算了采用恒转速控制时电机转速大小,降低了电机控制复杂程度,并将所得结论应用于工程实践中,所得实验数据证明了该方法正确可靠。     

多普勒全向信标的故障问题与维修方法

多普勒全向信标本身所具有的强大功能使其在民航导航中获得了广泛应用,但在实际应用中发现,其常常会出现一些故障问题。为便于本文研究,下面以目前应用较为普遍的DVOR VRB-51D作为研究对象,分析其故障成因并给出相应的维修处理方法。     

S4000型全向信标天线系统老化问题分析及优化调整

文章介绍了S4000型全向信标设备的天线系统的工作原理和特点,对其在沿海地区普遍存在的老化问题进行了分析,同时通过总结实际运行中出现的老化故障案例,提出针对性的优化调整措施。     

小型化低温共烧陶瓷片式天线研究

提出一种适用于蓝牙频段的小型化全向天线。该天线采用低温共烧陶瓷(LTCC)技术,将金属导线按曲折走线的方式内埋于LTCC微波陶瓷介质中,上下层导线通过通孔实现互连,有效缩小了体积,并保护了天线辐射单元以提高可靠性。通过分析天线三维结构,提取了天线等效电路模型,电磁场仿真与电路仿真结果基本一致。与传统天线相比,该天线具有全向性好、带宽大、性能稳定等优点,且外形短小紧凑,适用于对天线尺度要求比较苛刻的各种高灵敏度、低剖面的无线通信收发模块及移动通信终端。     

一种基于全向视觉的运动物体检测算法

针对静态摄像头条件下的运动物体,提出一种基于全向图像特性的运动目标检测算法.首先对全向图像进行展开,并应用非线性畸变模型对展开图像校正处理,利用自适应背景建模的方法建立和更新背景模型、去除背景,实现对运动物体的识别与检测.该方法利用全向校正图像分辨率低的特点较好地解决前景提取过程中的噪声和阴影问题.实验表明,该方法对于全向视觉条件下运动物体的检测是快速有效的.     

基于积分模型预测控制的全向移动机器人轨迹跟踪研究

为了减小全向移动机器人在运行中所产生的稳态误差,提出了一种具有积分作用的模型预测控制方法,即积分模型预测控制(IMPC)。积分模型预测控制不仅能够保留模型预测控制中预测和优化的功能,并且可以抑制系统稳态误差,从而使控制器具有更好的鲁棒性和跟踪能力。为了验证积分模型预测控制的先进性,将积分模型预测控制器与传统模型预测控制器进行性能对比,采用四差速全向移动机器人作为模拟实验模型,测试了2种控制器在3种不同路径下的轨迹跟踪性能。测试结果证明,积分模型预测控制器比传统模型预测控制器拥有更好的跟踪性能,验证了所提出方法的有效性和先进性。     

基于OpenMV的智能搬运车型机器人的设计

基于OpenMV机器视觉模块、Arduino开发板,以智能循迹小车为载体、机械臂为抓取机构,通过颜色识别算法、速度及调节的PID算法,提供了两种移动方案,为完成对应的识别搬运功能,实现系统的工作流程,提供可行的、易于实践的图像识别的车型机器人的设计方案。     

全向的ADSL进化论

通过2002年的成功转型,全向公司的拳头产品从“小猫”进化成“大猫”,并位居国内ADSL市场份额第一。为了在2003年再接再厉,全向要在“自有核心技术的把握和质量管理的国际化”两方面下功夫。     

向—上±800 kV输电工程与舟白机场及信标台间距分析

针对重庆舟白机场及多普勒全向信标台的特点,分析了向—上±800kV特高压直流输电线路相关塔位与机场净空保护间距、全向信标台场地保护间距的要求,并对有源干扰进行了评估,得出输电线路相关塔位需要限制铁塔高度,并在实际工程中实施。     

轨道车辆防全向错位前面板防爬器性能仿真

运用LS DYNA对一种新型防全向错位前面板防爬器抑制横向滑移和垂向爬升的能力进行仿真,通过模拟2节编组列车车辆间水平初始偏转为2°和3°的碰撞工况,分析比较传统前面板防爬器和新型防全向错位前面板防爬器对横向运动的抑制能力。在此基础上,仿真分析车辆间初始垂向偏移分别为20 和40 mm的碰撞工况,检验新型防爬器的垂向防爬能力。仿真结果表明,在碰撞工况下,新型防全向错位前面板防爬器的横向运动和垂向运动抑制能力均优于传统面板防爬器,可在车辆设计中推广使用。