基于微粒群的K均值聚类算法在图像分类中的应用

提出一种新的图象分类算法椈谖⒘Ｈ旱腒均值聚类图象分类算法.将此算法和K均值聚类算法以及微粒群图像分类算法分别应用于MRI人脑图象的分类,并进行了比较.实验结果表明:基于微粒群的K均值聚类图象分类算法具有较好的全局收敛性,不仅能有效克服K均值算法易陷入局部极小值的缺点,且全局收敛性能优于微粒群图像分类算法.     

New delay-dependent criterion for the stability of recurrent neural networks with time-varying delay

This paper is concerned with the global asymptotic stability of a class of recurrent neural networks with interval time-varying delay. By constructing a suitable Lyapunov functional, a new criterion is established to ensure the global asymptotic stability of the concerned neural networks, which can be expressed in the form of linear matrix inequality and independent of the size of derivative of time varying delay. Two numerical examples show the effectiveness of the obtained results. Supported by the National Natural Science Foundation of China (Grant Nos. 60534010, 60728307, 60774048, 60774093), the Program for Cheung Kong Scholars and Innovative Research Groups of China (Grant No. 60521003) and the National High-Tech Research & Development Program of China (Grant No. 2006AA04Z183), China Postdoctoral Sciencer Foundation (Grant No. 20080431150), and the Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education of China (Grant No. 200801451096)     

多传感器苹果采摘机器人定位系统研究

本文研究了一种适用于苹果园中自主移动机器人的定位系统.该系统采用以CCD传感器为感应元件的数码相机获取苹果园场景视频信息,以作者开发的图象处理软件实现路标的提取和识别,并利用激光测距传感器测定机器人与路标的精确距离,结合以上信息,应用直接推理的路标全局定位方法,实现苹果园中移动采摘机器人的定位.仿真实验表明,该系统具有较高的定位精度和鲁棒性,定位精度介于95.6～99.0%之间,符合苹果采摘机器人定位要求.     

具有深度自适应估计的视觉伺服优化

在手眼机器人视觉伺服中,如何确定机器人末端摄像机移动的速度和对物体的深度进行有效的估计还没有较好的解决方法.本文采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计摄像机的速度,同时,利用物体初始及期望位置的深度估计值,提出了一种自适应估计的算法对物体的深度进行估计,给出了深度变化趋势,实现了基于图像的定位控制.该方法能够使机器人在工作空间范围内从任一初始位置出发到达期望位置,实现了系统的全局渐近稳定且不需要物体的几何模型及深度的精确值.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性.     

改进协同微粒群优化的模糊神经网络控制系统设计

针对协同微粒群算法不能保证收敛到局部或全局最优值的问题,提出一种改进协同微粒群算法(ICPSO),并证明了该算法能以概率1收敛干全局最优解.应用ICPSO建立一类非线性对象的神经网络辨识模型,并对系统的模糊神经网络自适应控制器的参数进行了离线和在线优化.仿真结果表明,ICPSO能提高系统的建模精度,增强模型的泛化能力,而且由ICPSO训练的控制器可以达到良好的控制效果.     

渲染网格调度策略研究

针对渲染网格的特点提出了渲染网格的二个调度模型.模型一提出了在局部资源的计算结点内,采用基于用户优先级的CPU频度轮转调度方案,达到提高系统吞吐率的目的.模型二提出了适合市场机制的渲染网格调度模型,并给出了竞标的报价算法.该算法在公共网格开放软件Globus Toolkit4.0上实现,符合国际标准WSRF规范.实验结果表明本调度策略在处理渲染网格任务时性能得到了很好的体现.     

基于排列的微粒群优化算法

针对基本微粒群优化算法(PSO)存在陷入局部最优的问题,提出一种基于排列的改进微粒群算法(RPSO).该算法对每次迭代过程中的个体历史最优解按照适应值的优劣顺序排列,然后选择若干个较优的个体历史最优解作为候选解,再以概率方式在候选解中确定群体历史最优解的位置.RPSO算法使基本PSO算法易于陷入局部最优的问题,得到有效的缓解.为了分析算法的性能,对几种典型的非线性函数进行了测试.实验结果表明,RPSO算法比基本PSO算法具有更好的寻优能力.     

基于信任模型的安全应用层多播协议

针对ALM(application layer multicast)安全性方面存在的问题,设计了一种新的ALM协议.节点加入多播组时,协议对节点的信任度进行认证检测.在交互过程中动态计算节点信任度,以便准确识别覆盖网中的恶意节点.同时,通过标签机制,有效防止了节点对信任信息的恶意篡改.仿真实验结果表明,该协议能有效区分恶意节点并对其进行控制,对多播安全性方面存在的问题有较大改进.     

随机非线性系统的输出反馈控制

针对满足线性增长条件的一类随机非线性系统, 本文研究了输出反馈镇定问题. 然而不同于现有的所有文献, 由于线性增长条件中含有不可量测的状态, 引入了一个待定的高增益观测器. 利用反推设计技术, 构造性地给出了一个输出反馈控制器的设计, 通过适当地选取高增益参数, 保证了闭环系统的零解是概率意义下全局渐近稳定的, 输出几乎处处调节于零.     

磁浮列车搭接结构的非线性解耦控制

磁浮列车的搭接结构是一个多输入多输出的非线性系统, 对该系统进行稳定控制是确保磁浮列车可靠性的关键. 本文采用微分几何方法对系统解耦; 采用反馈线性化方法对解耦后的系统进行线性化, 确保了系统的全局稳定性; 对线性化之后的系统采用极点配置的方法进行控制律设计, 使系统的动态性能达到一定的指标; 最后给出了应用此方法的一个实际例子.